描述

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當方向不是北方時，它會調整自己的位置，直到找到北方。

這種方法在 GPS 不可用或需要更精確定位的環境中非常有用。在此處下載項目文件、接線和完整教程：

如果你想進一步開發這個項目，一個想法可能是添加車輪轉向計數器來測量距離，也許在一段距離后改變方向向南等

享受探索這個項目的樂趣！

另請查看這兩個教程以獲得更多想法：

使用 MPU9250 磁力計的 Arduino 數字羅盤

如何讓 Arduino 使用雷達避開障礙物

第 1 步：您需要什么

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• Arduino UNO（或任何其他 Arduino 或 ESP）
• MPU9250（是加速度計、陀螺儀、磁力計傳感器）
• 適用于 Arduino 套件的 Adafruit 電機/步進器/伺服擴展板 - v1.2了解更多信息（您也可以使用可在線購買的其他克隆擴展板）在此處獲取
• 2WD 或 4WD RC 汽車底盤套件
• 跳線
• 面包板（用于連接 MPU9250）
• Visuino 程序：下載 Visuino

第 2 步：電路

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• 將電機護罩連接到 Arduino 板上
• 將 MPU9250 傳感器引腳 [SCL] 連接到電機屏蔽引腳 [A5]
• 將 MPU9250 傳感器引腳 [SDA] 連接到電機屏蔽引腳 [A4]
• 將 MPU9250 傳感器引腳 [VCC] 連接到電機屏蔽引腳 [5v]
• 將 MPU9250 傳感器引腳 [GND] 連接到電機屏蔽引腳 [GND]
• 將直流電機 1 線連接到電機屏蔽藍色引腳 [M1]
• 將直流電機 2 線連接到電機屏蔽藍色引腳 [M2]
• 將電池紅線 (+) 連接到電機屏蔽藍針 [M+]
• 將電池黑線 (-) 連接到電機屏蔽藍色引腳 [GND]
• 當您為電機護罩供電時，綠色 LED 應該亮起

第 3 步：啟動 Visuino，并選擇 Arduino UNO 板類型

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Visuino: h ttps://www.visuino.eu需要安裝。如圖1所示啟動Visuino 單擊Visuino中Arduino組件（圖1）上的“工具”按鈕 出現對話框時，選擇“Arduino UNO”，如圖2所示

第 4 步：在 Visuino 添加組件

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• 添加“加速度計陀螺儀羅盤MPU9250 I2C”組件
• 添加“羅盤航向”組件
• 添加“比較模擬范圍”組件
• 添加“模擬值”組件
• 添加“數字（布爾）反相器（非）”組件
• 添加 2X“Speed and Direction To Speed”組件

第 5 步：在 Visuino 中添加 Motor Shield

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• 鼠標右鍵點擊Arduino開發板，在彈出的菜單中選擇“ Add Shields ”（見圖1）
• 在“ Shields ”窗口中選擇“ Adafruit V1.2 Shield ”并將其拖動到左側（見圖2）
• 關閉“盾牌”窗口

第 6 步：在 Visuino 中設置組件

• 選擇“模擬值”并在屬性窗口中將“值”設置為 0.6 <
• 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed1 ”并在屬性窗口中將“ Initial Reverse”設置為 True

這將反轉啟動方向，根據您的電機接線，您可以將其保留為 False

• 選擇“ SpeedAndDirectionToSpeed2 ”并在“屬性”窗口中將“ Initial Reverse ”設置為“True”

這將反轉啟動方向，根據您的電機接線，您可以將其保留為 False

• 選擇“CompareRange1”并在屬性窗口中設置
• “范圍”>“最大”到 350
• “范圍”>“最小值”至 10
• “包括限制”為真

第 7 步：在 Visuino Connect 組件中

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• 將“AccelerometerGyroscopeCompass1”羅盤引腳 [X] 和引腳 [Y] 連接到“CompassHeading1”引腳 [X] 和引腳 [Y]
• 將“AccelerometerGyroscopeCompass1”引腳 I2C [Out] 連接到 Arduino 板引腳 I2C [In]
• 將“CompassHeading1”引腳 [Out] 連接到“CompareRange1”引腳 [In]
• 將“AnalogValue1”引腳 [Out] 連接到“SpeedAndDirectionToSpeed1”引腳 [Speed]
• 將“AnalogValue1”引腳 [Out] 連接到“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Speed]
• 將“CompareRange1”引腳 [Out] 連接到“Inverter1”引腳 [In]
• 將“Inverter1”引腳 [Out] 連接到“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Reverse]
• 將“SpeedAndDirectionToSpeed1”引腳 [Out] 連接到“Arduino” > “Driver1”引腳 [Motor1]
• 將“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Out] 連接到“Arduino”>“Driver2”引腳 [Motor1]

第 8 步：在 Visuino 中，這一切意味著什么

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• “ AccelerometerGyroscopeCompass1 ”會給我們 X 和 Y 值
• “ CompassHeading1 ”會將 X 和 Y 轉換為我們將用于設置方向的度數

由于最佳度數為 0（見圖 1），我們會說如果度數小于 10 或大于 350，我們將認為這是北方，其他一切都會觸發電機反轉。

• “ CompareRange1 ”將確定它是否在 10-350（考慮不是北方）它將觸發逆變器，然后觸發“SpeedAndDirectionToSpeed2”引腳 [Reverse]

注意：您可以降低范圍，但由于電機旋轉得非常快，羅盤傳感器可能不會那么快地記錄位置，這是需要試驗的。

如果需要，您還可以更改其他方向的范圍，對于南方，您可以將“CompareRange1”Max 設置為 190，Min 設置為 170

第 9 步：生成、編譯和上傳 Arduino 代碼

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在 Visuino 中，點擊底部的“ Build ”選項卡，確保選擇了正確的端口，然后點擊“C ompile/Build and Upload ”按鈕。

第 10 步：播放

如果為機器人汽車和 Arduino 模塊/Shield 提供動力，車輪將開始旋轉，如果方向不在“北”范圍內，則一個車輪將開始反轉，汽車將轉圈直到定位向“北”方向繼續直行。

恭喜！您已經使用 Visuino 完成了您的項目。還附上了我為本教程創建的 Visuino 項目，您可以下載它并在 Visuino 中打開它：https ://www.visuino.eu