描述

Nox 是一款使用 ROS、Raspberry Pi 和 Arduino 構建的差動驅動機器人。我開始這個項目是作為一個具有基本導航功能的機器人基地，然后我可以將其用于其他用途，例如真空吸塵器。然而，我很快決定將它做成一個具有適當設計的獨立機器人，因為它在 DIY 機器人中經常缺失。在當前狀態下，機器人可以使用 SLAM（gmapping）創建其周圍環境的地圖（使用 Kinect 深度感知來檢測墻壁和障礙物）并在地圖內定位自己。它可以規劃通往給定目標的路徑并避開障礙物。

Nox 由 11.1v 鋰離子電池供電，由兩個電機驅動。可以卸下前面板以更換電池。一個長孔和一個螺絲固定它并允許放置不同長度的電池。我在屏幕上放了一個電池警報器來監控電量。

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電機是 Banggood 的兩個 12v 直流電機 (107rpm ) 。它們很好，但實際上我不需要機器人走得那么快，我可以用一些速度換取更精確的編碼器。

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關于設計，主要的限制是要有與 Kinect 良好集成的東西，因為我正在圍繞它構建機器人。我的靈感來自于許多現代風格物品的三角形外觀（我不得不承認很多來自 Deus Ex）。我真的很想擁有一個漂亮且專業的機器人，因為它是 DIY 機器人中經常缺少的東西（但不要擔心布線會像它應該的那樣混亂）。花幾周時間在 CAD 模型上調整所有內容是必要的。

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1 / 6 ? 3D 渲染

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側面的燈是從我免費得到的除夕夜發光棒回收的，用于指示機器人狀態。當 Arduino 沒有連接到 ROS master 時（表示機器人程序還沒有啟動），燈會很快連續閃爍 3 次。行駛時，燈會像“呼吸”一樣閃爍，閃爍速度取決于機器人的速度。

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結構

如上所述，該機器人是差動驅動的，因此電機放置在同一軸上。底座由木頭制成，帶有兩個用于支撐的腳輪。我最初計劃使用一個腳輪來避免超靜電現象，但找不到尺寸合適的腳輪。結構的其余部分主要由木頭和金屬支架制成，在任何 DIY 零售店都很容易找到。在機器人板的后部可以堆疊以放置電子板。

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carter是黑色塑料板做的，手工切割粘上（下次肯定用3D打印）。

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• " Raspberry Pi 和 PC (ROS) 之間的通信" by mktk1117
• Evangelos Papadopoulos 和 Michael Misailidis 的“ On Differential Drive Robot Odometry with Application to Path Planning ”
• Turtlebot程序
• 來自和歌山大學的 Shuro Nakajima 教授，在那里我有機會通過參與 PMV（個人機動車輛）項目學習（檢查它很棒）
• ROS社區里和我遇到同樣問題的人和回答他們的人