C:\Users\user>pscp -P 22 blupants.json root@10.0.0.237:/root/blupants.json

永遠(yuǎn)記得用機(jī)器人的 IP 地址替換“10.0.0.237”。

請(qǐng)記住，配置文件必須符合 json 格式。如果您破壞它，機(jī)器人將停止工作，直到您提供另一個(gè)有效的配置文件。假設(shè)您完全破壞了 blupants.json 文件。如果發(fā)生這種情況，您需要做的就是從GitHub獲取原始副本并將其恢復(fù)到您的機(jī)器人，替換損壞的文件。

例如，如果您需要恢復(fù)教育文件，請(qǐng)從此鏈接獲取原始內(nèi)容并使用“scp”或“pscp”將其復(fù)制回機(jī)器人的 /root/blupants.json 文件。如果您需要原始 Gripp3r 配置的副本，可以從此鏈接獲取。

現(xiàn)在您知道如何訪問您的配置文件，讓我們看看如何更改它以校準(zhǔn)您的機(jī)器人并使其更準(zhǔn)確。

校準(zhǔn)您的機(jī)器人

要校準(zhǔn)您的機(jī)器人，您需要編輯 blupants.json 配置文件。訪問上一節(jié)以了解如何訪問您的 blupants.json 文件以進(jìn)行編輯。這是標(biāo)準(zhǔn) blupants.json 文件的有效格式：

{
  "robot_id": 2,
  "name": "EV3",
  "use_opencv": false,
  "measurement_system": "m",
  "duty": 0.5,
  "block_length": 0.725,
  "period": 0.02,
  "enable_tts": true,
  "bluetooth_addr": "",
  "ev3":
  {
    "claw":
    {
      "servo": "a",
      "angle_open":  90,
      "angle_close": -90
    },
    "motor":
    {
      "position":
      {
        "front_left": 1,
        "front_right": 2,
        "back_left": 3,
        "back_right": 4
      },
      "duty_ratio": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
      "turn_right_period": 0.007,
      "turn_left_period": 0.007
    },
    "camera":
    {
      "servo_horizontal": "c",
      "servo_vertical": "d"
    }
  }
}

永遠(yuǎn)不應(yīng)更改該字段。"robot_id": 2對(duì)于所有樂高 Ev3 機(jī)器人，該值應(yīng)始終為 2。

但是，可以自定義該字段"name"，它將幫助您識(shí)別您的機(jī)器人，特別是如果您有多個(gè)機(jī)器人連接到同一網(wǎng)絡(luò)。要有創(chuàng)意，給你的機(jī)器人起一個(gè)很酷的名字。

由于樂高硬件不幸不支持 OpenCV，因此該字段被忽略。"use_opencv"

現(xiàn)場(chǎng)"measurement_system": "m"告訴機(jī)器人在使用超聲波傳感器測(cè)量距離時(shí)使用公制。如果要使用皇家系統(tǒng)，將其更改為“r”：

"measurement_system": "r",

如果您使用的是紅外傳感器，則忽略此字段。測(cè)量值（范圍從 0 到 60）將顯示為厘米。

該字段"duty": 0.5告訴機(jī)器人在旋轉(zhuǎn)車輪上使用的電機(jī)時(shí)使用 50% 的功率。它可以設(shè)置為從 0（無(wú)功率）到 1（全功率/100%）的任何值。

該字段"block_length"告訴您的機(jī)器人在當(dāng)前任務(wù)向前移動(dòng)一格時(shí)將行進(jìn)多少。假設(shè)您正在處理一張小地圖，您可能想要減小“block_length”的值。對(duì)于更大的地圖，您可能需要增加它。

該字段"period"未使用。

該字段"enable_tts": true將啟用文本到語(yǔ)音模塊。如果要禁用它，請(qǐng)將其設(shè)置為 false。禁用 TTS 時(shí)，機(jī)器人執(zhí)行命令的速度更快。如果您打算使用函數(shù)say() ，則需要啟用 TTS 才能聽到機(jī)器人說話。

字段"bluetooth_addr"未使用。

該字段"ev3"->"claw"->"servo":"a"定義了您連接爪式電機(jī)的端口。假設(shè)端口 A、B 和 C 已被占用，您需要將其連接到端口 D。將值更改為“servo”：“d”。

該字段"ev3"->"claw"->"angle_open":"90"告訴您的伺服電機(jī)必須旋轉(zhuǎn)多少度，以便您的機(jī)器人可以張開爪子。類似地，"ev3"->"claw"->"angle_close":"-90"定義閉合角度。請(qǐng)注意，與 Gripper 相比，Educational 機(jī)器人將使用截然不同的角度。如果您組裝一個(gè)完全不同的爪，根據(jù)其物理特性，您可能需要相應(yīng)地自定義這些設(shè)置。

字段"ev3"->"motor"->"position"定義電機(jī)的順序。如果您在編寫 Ev3 時(shí)使用函數(shù)set_motors() ，這一點(diǎn)尤其重要。

"motor"->"position" 上定義的索引" src="https://file.elecfans.com/web2/M00/7C/89/poYBAGN6XIWACeU9AAEUuS8wNR0357.png" style="max-width:600px;" />

函數(shù) set_motors() 使用在 "ev3"->"motor"->"position" 上定義的索引

?

字段"ev3"->"motor"->"duty_ratio": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0],可用于補(bǔ)償一個(gè)車輪旋轉(zhuǎn)速度更快的一些問題。像這樣的問題會(huì)阻止機(jī)器人直行。數(shù)組中的第一個(gè)“1.0”定義了位置“1”（默認(rèn)為front_left）定義的電機(jī)的系數(shù)，第二個(gè)“1.0”是定義為位置“2”的電機(jī)的系數(shù)，依此類推。例如，假設(shè)您的機(jī)器人在編程為直線移動(dòng)時(shí)會(huì)向左移動(dòng)一點(diǎn)。如果這是因?yàn)橛译姍C(jī)的運(yùn)行速度比左電機(jī)快而引起的，您可以通過降低右電機(jī)的值來(lái)調(diào)整 duty_ratio 來(lái)彌補(bǔ)這一點(diǎn)。例如：

"duty_ratio": [1.0, 0.95, 1.0, 1.0],

它將使正確的電機(jī)運(yùn)行速度慢 5%，并可能補(bǔ)償由于一個(gè)電機(jī)運(yùn)行速度比另一個(gè)電機(jī)快而引起的物理問題。

領(lǐng)域"ev3"->"motor"->"turn_right_period"和"ev3"->"motor"->"turn_left_period"是類似的。如果您將機(jī)器人編程為向右轉(zhuǎn) 90 度，但實(shí)際上它最終只轉(zhuǎn)了 60 度，您需要增加“turn_right_period”的值以正確校準(zhǔn)它。同樣，假設(shè)您將機(jī)器人編碼為向左轉(zhuǎn) 90 度，而它轉(zhuǎn)為 140 度。您將需要減少“turn_left_period”值來(lái)解決這個(gè)問題。

當(dāng)前未使用字段。"ev3"->"camera"它們旨在定義傾斜相機(jī)伺服連接到哪個(gè)端口。

參考

Lego Ev3 的 BluPants 圖像基于開源項(xiàng)目ev3dev 。我們要感謝 ev3dev 社區(qū)所做的出色工作。如果您想了解更多關(guān)于 ev3dev 的信息，請(qǐng)?jiān)L問：www.ev3dev.org 。