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      電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>Scorbot ER-V+自由度機器人手臂控制器和模擬器設計

      Scorbot ER-V+自由度機器人手臂控制器和模擬器設計

      2023-07-10 | zip | 0.38 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      描述

      SCORBOT ER-V+ 5 自由度機器人手臂控制器和模擬器設計

      來自 Amit Kumar Nandi 的問候。

      該項目最初是作為一項恢復舊的非工作 scorbot 機器人的倡議而啟動的。該項目有2個主要部分：

      • 硬件控制器設計
      • 軟件模擬器

      硬件設計使用 PID 控制每個關節的電機位置，來自正交旋轉編碼器的反饋，并命令電機驅動器移動以糾正位置誤差。完整的工業緊急聯鎖控制系統設計，通過 LED 進行診斷，并在集成顯示屏上顯示錯誤狀態。給出了示教器功能，并且在該項目中還實現了從任何計算機對機器人進行編程的附加串行接口。機器人配置為 5dof + 夾具，所有 5 個關節都是旋轉的 (5R)。

      軟件是在 Debian 中使用 MATLAB 和 ROS 節點設計的。在 ROS 中，設計了機器人手臂模型，并使用 MATLAB 實現了在位置空間中操縱機器人手臂的所有逆/正運動學方程。使用 C++ 設計了一個自定義的 MATLAB 工具箱，并使用 MATLAB GUI 庫實現了具有示教功能和可視化功能的鍵盤控制。所有的軟件模擬器代碼都可以在我的找到GitHub.

      ?
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      機械臂
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      控制器
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      ?
      pYYBAGOSj8mAWZfnAAHgfJuxpO8326.png
      模擬器用戶界面
      ?
      。
      FMS LAB、Birla Institute of Technology、Mesra 提供

      ?

      更多工作在：https://aamitn.github.io


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