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發(fā)視頻使用ADIS16470和PNI地磁傳感器RM3100構(gòu)建的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
2023-11-22 |
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資料介紹
本文旨在介紹我們使用ADI公司的慣性測量單元(IMU)傳感器 ADIS16470和PNI的地磁傳感器RM3100構(gòu)建的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng) (SINS)。實(shí)現(xiàn)了基于磁力、角速率和重力(MARG)的SINS的一些基 本過程，包括電磁羅盤（地磁傳感器）校準(zhǔn)、使用擴(kuò)展卡爾曼 濾波器(EKF)的姿態(tài)和航向參考系統(tǒng)(AHRS)和航跡跟蹤。還實(shí)現(xiàn)了 使用最小平方誤差(MSE)方法的松耦合傳感器融合技術(shù)。文章展 示了每個(gè)過程步驟使用的算法和實(shí)驗(yàn)設(shè)置。本文最后討論了結(jié) 果分析和用于提高導(dǎo)航準(zhǔn)確性的方法。
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