之前介紹過應用于割草機慣性導航高性能陀螺儀傳感器SGPM01，SGPM01是基于高性能陀螺儀陀傳感器和加速度計開發的模組，內置3軸陀螺儀和3軸加速度計傳感器。愛普生還有一款基于QMEMS傳感器的低成本小型航向角輸出的傳感器，它就是應用于泳池機器人的慣性導航高性能陀螺儀傳感器GGPM6083STD。

GGPM6083STD是基于高性能陀螺儀陀傳感器開發的陀螺儀模組，依賴于高精度的傳感器、高性能的處理器和高級的數字信號處理算法，該模組輸出非常穩定的航向角、實時姿態和溫度。模塊支持UART數據通訊，采用郵票半孔貼片接口，15.24*17.81mm的外形尺寸。

GGPM6083STD產品特性

●高精度偏航角陀螺儀模組

●輸出三軸加速度值，三軸角速度值，姿態角（Pitch， Roll， Yaw）

●數字通訊接口 UART

●產品尺寸： 15*17mm

●低功耗

●卡爾曼濾波

●針對泳池機器人特定的多次校準

●低成本高精度航向角輸出

●專門為泳池機器人上墻作業優化的算法

GGPM6083STD的應用

●慣性導航系統

●高性能慣性導航掃地機

●泳池機器人

產品框圖

*大額定值

●工作溫度范圍： -20 ～ +85 攝氏度

●存儲工作溫度范圍： -40 ～ +85 攝氏度

●工作電壓 VCC-GND： -0.3V ～ +6.5V

推薦工作參數

●工作溫度范圍： -20 ～ +85 攝氏度

●存儲工作溫度： 0 ～ 40 攝氏度

● 推薦工作電壓： 3.3V

GGPM6083STD的規格參數

GGPM6083STD的產品外觀尺寸

管腳定義

操作模式

數據格式

應用注意事項：

模組的安裝角度，請盡量水平安裝，模組的法線和機器的旋轉軸平行。

模組務必可靠安裝，保證工作過程中不松動。

模組盡量不要靠近熱源，發熱大的或者發熱變化大的區域，比如電源功率部分，馬達驅動功率部分，主MCU，這些地方通常發熱比較厲害，而且冷熱不均勻。

運行過程中，盡量平穩，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）。這樣的運動行為保證運動的平滑性。

工作過程中盡量避免一個方向旋轉，盡量讓旋轉的總的角度和的值*小，特別是在避障過程中避免一個方向旋轉，當發現一個方向旋轉的角度值比較大，則找到適當的機會反方向旋轉回來，盡量讓總的角度值值達到*小值。

壓電俠是EPSON/愛普生（中國）有限公司授權代理商，歡迎咨詢選購應用于泳池機器人的慣性導航高性能陀螺儀傳感器GGPM6083STD。