時域分析法:3-1?? 控制系統的時域指標
控制系統的時域性能指標，是根據系統在單位階躍函數作用下的時間響應——單位階躍響應確定的，通常以h（t）表示。
???? 實際應用的控制系統，多數具有阻尼振蕩的階躍響應，如圖3-1所示：

一.上升時間tr
? 響應曲線從零首次上升到穩態值h(∞)所需的時間，稱為上升時間。對于響應曲線無振蕩的系統，tr是響應曲線從穩態值的10%上升到90 %所需的時間。
? 延遲時間td:響應曲線第一次到達終值一半所需的時間。
二.峰值時間tp
? 響應曲線超過穩態值h(∞)達到第一個峰值所需的時間。
三.調節時間ts
? 在穩態值h(∞)附近取一誤差帶，通常取

???? 響應曲線開始進入并保持在誤差帶內所需的最小時間，稱為調節時間。
???? ts越小，說明系統從一個平衡狀態過渡到另一個平衡狀態所需的時間越短。
四.超調量σ%
? 響應曲線超出穩態值的最大偏差與穩態值之比。即

??? 超調量表示系統響應過沖的程度，超調量大，不僅使系統中的各個元件處于惡劣的工作條件下，而且使調節時間加長。
五.振蕩次數N
??? 在調節時間以內，響應曲線穿越其穩態值次數的一半。
??
???? tr,tp和ts表示控制系統反映輸入信號的快速性，而σ%和N反映系統動態過程的平穩性。即系統的阻尼程度。其中ts和σ%是最重要的兩個動態性能的指標。
3-2? 一階系統的時間響應
一.一階系統的數學模型

結構圖和閉環極點分布圖為：

T表征系統慣性大小的重要參數。
二.一階系統的單位階躍響應

例1.一階系統的結構圖如圖所示，若kt=0.1,試求系統的調節時間ts，如果要求ts?????? 0.1秒。試求反饋系數應取多大？

解：系統的閉環傳遞函數

三.一階系統的單位斜坡響應

單位斜坡響應曲線如圖所示：

引入誤差的概念：
當時間t趨于無窮時，系統單位階躍響應的實
際穩態值與給定值之差。即：