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基于深度學(xué)習(xí)的機(jī)器人示教系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

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通過對雙足機(jī)器人行走過程中一些特殊點(diǎn)進(jìn)行采樣分析，對比人類自身行走步態(tài)的觀察測量值，采用三次多項式插值來計算出雙足行走機(jī)器人在行走過程中的行走軌跡，按人體比例設(shè)定參數(shù)，計算得出了1條比較光滑平穩(wěn)的行走軌跡，使得機(jī)器人的行走姿態(tài)更像人類的行走．通過模擬測試，結(jié)果表明了用三次多項式插值方法是1種規(guī)劃雙足機(jī)器人行走步態(tài)的較好方法，而且得出的軌跡插值函數(shù)比較平滑

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　工業(yè)機(jī)器人是機(jī)電一體化的典型產(chǎn)品之一，本書從機(jī)電一體化的發(fā)展出發(fā);綜合了圖內(nèi)外大量典型資料。介紹了工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手的定義，組成與分類，并對其機(jī)械結(jié)構(gòu)及有關(guān)設(shè)計計算，電氣與計算機(jī)控制、機(jī)器人語言，人工智能（傳感技術(shù)）以及名動學(xué)，為學(xué)模型建立方法做了深入淺出地分析，列舉了國內(nèi)外典型工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手實例。

本書對機(jī)械原理課程傳統(tǒng)教材的內(nèi)容和體系進(jìn)行了一定的改革，全書以培養(yǎng)工程應(yīng)用能力和機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案創(chuàng)新設(shè)計能力為目標(biāo)，在內(nèi)容編排上貫穿了以設(shè)計為主線的思想，除保留常用機(jī)構(gòu)設(shè)計和機(jī)構(gòu)運(yùn)動、動力分析的內(nèi)容外，增加了機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方案設(shè)計、工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)構(gòu)簡介的內(nèi)容，另外還對連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)及平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析的解析法進(jìn)行了較為詳細(xì)的介紹，并在附錄中介紹了凸輪機(jī)構(gòu)和機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析解析法的程序，可供讀者參考。除

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本門課程講授多旋翼設(shè)計、動態(tài)模型建立、狀態(tài)估計、控制和決策等方面的基礎(chǔ)知識。涉及到空氣流體力學(xué)、電機(jī)、電路、材料結(jié)構(gòu)、理論力學(xué)、以及導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制各個學(xué)科的基礎(chǔ)知識，具有基礎(chǔ)性和系統(tǒng)性兩個特色。因此，有利于學(xué)生將已學(xué)知識融會貫通，著重培養(yǎng)學(xué)生解決問題的綜合能力。

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本文主要設(shè)計并制作一個簡易掃地機(jī)器人。本掃地機(jī)器人具有自動清掃、自動充電、防撞、防跌落的功能。本文介紹了掃地機(jī)器人系統(tǒng)的總體的設(shè)計方案，它主要由MCU主控電路、防撞電路、防跌落電路、電壓檢測電路、穩(wěn)壓電路和充電位檢測電路組成。它完全解放了人民的雙手，能夠全自動的完成清掃工作，當(dāng)電量不足時，自動尋到充電座，進(jìn)行充電，充滿后繼續(xù)工作本機(jī)采用stm32單片機(jī)為核心控制器件，雖然它的是一個入門級的單片機(jī)，但成本低，效率

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