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      電子發燒友網>電子資料下載>仿真技術>仿人機器人足部姿態實時感知系統

      仿人機器人足部姿態實時感知系統

      2010-01-20 | rar | 221 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      針對復雜環境下仿人機器人穩定控制的要求，設計了基于MEMS 慣性傳感器
      的仿人機器人足部姿態實時感知系統。同時，提出了基于慣性傳感器和足部力傳感器信
      息的系統累積誤差校正方法，用于解決由于噪聲、漂移和積分算法而帶來的累積誤差問
      題。該系統能夠實時精確的輸出仿人機器人的足部姿態信息，為仿人機器人的穩定控制
      提供關鍵依據。該校正方法能夠有效的消除系統的累積誤差，提高系統的測量精度。最
      后在仿人機器人BHR-2 上對該系統的可行性和有效性進行了實驗驗證。
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