???????? 研發(fā)了基于CAN 總線的新型機(jī)器人示教盒系統(tǒng)，采用ARM 芯片為核心，并在其上運(yùn)行了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II。設(shè)計(jì)了一套CAN 網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，實(shí)現(xiàn)了一個(gè)示教盒同時(shí)示教多臺(tái)機(jī)器人的一對(duì)多示教模式，在很大程度上改進(jìn)和提高了機(jī)器人示教盒的性能。
關(guān)鍵詞：CAN 總線 ； 機(jī)器人示教盒 ； ARM 微處理器 ； 實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)
???????? 機(jī)器人技術(shù)廣泛應(yīng)用于工業(yè)、科研、醫(yī)學(xué)和國(guó)防等各個(gè)領(lǐng)域，發(fā)揮著重要作用。示教盒是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制及人機(jī)通訊的重要工具，對(duì)于運(yùn)行于各種場(chǎng)所的工業(yè)機(jī)器人，基本上都需示教后才能正常運(yùn)行。示教盒實(shí)際上是用戶操縱變位機(jī)的手動(dòng)控制設(shè)備，通過(guò)它可以操縱變位機(jī)的各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，來(lái)控制變位機(jī)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)．示教盒上的按鈕可以設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度，并將位置信息反饋給操作者，同時(shí)可以存儲(chǔ)位置信息。
??????? 傳統(tǒng)的機(jī)器人示教盒內(nèi)核芯片采用51 單片機(jī)，通訊方式采用RS-232 串口通訊，不僅反應(yīng)速度緩慢，容錯(cuò)性和穩(wěn)定性不夠高，而且只能以一對(duì)一的方式進(jìn)行示教。
??????? 本文所設(shè)計(jì)的示教盒采用ATMEL 公司的ARM 芯片AT91M40800 為核心，通訊接口采用Philps 公司的CAN 控制芯片SJA1000，并在其上運(yùn)行了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)μC/OS-II。大大的改進(jìn)了示教盒的性能，提高示教盒的運(yùn)行速度、通訊速度和穩(wěn)定性，可同時(shí)對(duì)多臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行示教，能更好的實(shí)現(xiàn)機(jī)器人之間的相互協(xié)作與節(jié)約設(shè)備成本。