經過深入的分析和試驗研究，選擇了一種綜合的電量估計模型。我們稱之為四元模型：它以精確的安時計量為基礎；充分考慮各種影響因素進行補償；考慮電池不一致性對電量估計造成的偏差；對長期的積累誤差考慮進行自整定。
　　6.1安時積分法
　　安時法基于的原理較為簡單。它是對電流實時進行積分得到充入電池和從電池放出的電量。它對電池的電量情況進行長時間的記錄和監測，從而能夠給出任意時刻電池的安時電量。該方實現起來較簡單，受電池本身情況的限制小，宜于發揮微機監測的優點。但在有干擾時，積分值會產生偏差，因而要提高電流測量的精度和采取有效的濾波措施。
　　6.2電池安時積分模型的建立
　　
　　我們的估測方法也是基于安時法，通過精確的安時計量來跟蹤電池的SOC，其間充分考慮了溫度補償、容量老化補償、自放電補償、充電率補償、放電率補償、不一致性影響。圖6.1是SOC估計框圖。
　　系統中SOC估計的核心在于精確的安時計量，電流I對時間t積分即為流進流出電池安時數，記為Qused（當放電時Qused為正，充電時Qused為負），在用當前電池的剩余電量Qres減去Qused，即得出電池經過充放電后電池所剩的電量，然后除以電池的總電量得出SOC值：
　　
　　當然由于影響電池的因素很多，導致電池的狀態不斷變化，這種不斷的變化相應的影響了SOC的計量，而且由此造成的積累誤差可能越來越大，造成SOC值的不準確。為此有必要研究影響SOC的因素，以減少這些因素所帶來的誤差。
　　6.3 SOC預測的補償
　　電池不是一個簡單的模型，它的電量會受到溫度、放電率、自放電、老化、不一致性等多種因素影響，其中有些因素對電量估計的影響很大，忽略這些因素將給電量估測帶來較大的偏差。因此剩余電量計量過程應該考慮多種因素影響而不應該是簡單的累加。
　　首先我們規定一個標準情況，包括標準溫度TS，標準放電電流IS，標準剩余電量QS。在試驗過程中，我們定義標準溫度TS＝20℃，標準放電電流IS＝18A（即1C放電電流），QS就是在標準溫度標準放電電流下電池所能放出的電量。