汽車防抱死制動系統（ABS）在彎道工況工作時，需要考慮轉向對穩定性造成的影響。為了提高汽車在彎道制動的穩定性，傳統方法是通過制動減小離心力達到穩定車身的效果［1］；通過分配車輪制動力或采用主動轉向技術，實現對車輛穩定性控制［2-3］。但是，由于載荷轉移造成車輛失穩導致轉向制動過程中的穩定性不能得到有效解決。為此，本文從轉向過程中的整車力學特性分析著手，研究轉向與制動力之間的關系，綜合傳統方法，找出能夠解決上述問題的控制策略。
　　1 車輛失穩的原因分析
　　1.1 車輛轉向模型
　　考慮到汽車結構的復雜性，需要對其進行必要的簡化：
　?。?） 認為整車是由車身和4個輪胎組成，其中車身為一個剛體；
　?。?） 忽略側傾角對整車動力性能的影響；
　?。?） 認為汽車的初始狀態是在穩定圓周上勻速行駛。
　　以左轉彎為例建立7自由度汽車轉向模型，如圖1所示。
　　


　　式中m 為整車質量，νx為車體的縱向車速，νy為車體的側向車速，a、b 為車輛重心離前、后軸距離，c 為輪距，h為質心高度，δ 為轉向輪角度，ω 為車輪角速度，γ 為橫擺角速度，Iz為車輛繞坐標o 的轉動慣量，J 為車輪轉動慣量，Fx （1， 2， 3， 4）、Fy （1，2， 3，4）
　　為車輪對地的縱向和側向力，Fzi為車輪載荷，T 為制動力矩，μ 為地面摩擦系數，Fb
　　為制動力。
　　1.2 車輛失穩的原因
　　汽車轉向過程中， 由于前輪的側偏角導致汽車產生側向力， 使得汽車產生橫擺角速度， 進而使后輪產生側偏角和側向力。在整個過程中，可能影響汽車穩定性的因素有：
　　（1） 車輪抱死。根據單輪模型， 為防止車輪抱死， 制動器制動力必須小于地面給車輪的摩擦力［ 4］：
　　Fb《μFzi （11）
　?。?） 離心力引起側滑。車輛以速度Vx在半徑為r 的圓周上運動，一旦離心力大于輪胎提供的側向力Fy，就會造成車輛失穩。
　?。?） 汽車在某些行駛工況下造成的過度轉向。研究表明， 轉向不足的車輛具有一定高速穩定性， 但一般情況下， 車輛在彎道制動時會有向內側偏轉的趨勢［ 5］。造成這種趨勢的原因。是車輛制動時后輪載荷較大程度地向前輪轉移，使得正向力矩大于反向力矩。