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      電子發燒友網>電子資料下載>汽車電子>采用靜態輸出反饋的自主汽車路徑跟蹤控制

      采用靜態輸出反饋的自主汽車路徑跟蹤控制

      2021-04-20 | pdf | 2.14 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　本文設計了一種新的基于靜態輸出反饋的增益調度控制器，可使自主汽車在車速時變且狀態不全可測的情況下，完成路徑跟蹤并保證車身的橫向穩定性。為了描述時變縱向速度對汽車動力學特性的影響，首先建立了一個包含跟蹤特性及橫向動力學特性的速度依賴多胞體汽車模型，同時，為減少控制器設計保守性，考慮時變參數之間非獨立變化關系，采用了梯形多胞體進行描述;然后通過矩陣變換，獲得系統性能描述，并基于增益調度控制策略及兩步法，設計了滿足H性能的速度依賴靜態輸岀反饋控制器，并給出其中參數求取方法，所提方法在實際應用中簡單易行;最后在兩種不同的典型道路上進行試驗驗證，仿真結果表明，在車速時變的情況下，所提控制方法可以有效控制自主汽車完成路徑跟蹤任務。

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