ription Format ）直接的翻譯就是“統(tǒng)一機(jī)器人描述格式”，是一種特殊的xm|文件格式，作為機(jī)器人的一種通用使用的描述文件。 ROS中的urdf功能包包含一- 個(gè)URDF的C++解析器，這樣大家各自通過統(tǒng)一的編碼格式設(shè)計(jì)的機(jī)器人模型可以通過統(tǒng)的解析 器進(jìn)行解析，這樣的機(jī)器人可視化模型方便大家進(jìn)行互相交流。。">

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      ROS教程之如何構(gòu)建ROS機(jī)器人模型URDF學(xué)習(xí)資料免費(fèi)下載

      2018-10-15 | pdf | 11.19 MB | 次下載 | 免費(fèi)

      資料介紹

      　　URDF （ Unified Robot Description Format ）直接的翻譯就是“統(tǒng)一機(jī)器人描述格式”，是一種特殊的xm|文件格式，作為機(jī)器人的一種通用使用的描述文件。 ROS中的urdf功能包包含一- 個(gè)URDF的C++解析器，這樣大家各自通過統(tǒng)一的編碼格式設(shè)計(jì)的機(jī)器人模型可以通過統(tǒng)的解析 器進(jìn)行解析，這樣的機(jī)器人可視化模型方便大家進(jìn)行互相交流。

      　　URDF創(chuàng)造的機(jī)器，人模型包含的內(nèi)容有：連桿link、 關(guān)節(jié)joint， 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)axis，動(dòng)力學(xué)參數(shù)dynamics、 可視化模型visual、碰撞檢測(cè)模型collision等，在ROS里面大量使用。接觸ROS比較久的同學(xué)，應(yīng)該會(huì)經(jīng)常見到一種類似命名的包（package） - XXx_ description. 這個(gè)包里面就是包含某個(gè)機(jī)器人的描述文件。比如turtlebot_ decription， baxter. descrition，以及ur_ description等。

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