本文檔的主要內容詳細介紹的是雙足機器人的開源資料合集免費下載。

　　控制板包括兩個部分，一個是基礎板，如上圖示，還有一部分就是接在主板接口的 51 板。控制板的正常工作電壓在 6.4-8.4v，低于 6.4v 時蜂鳴器會發出低壓報警信號，提醒客戶及時充電，不過我們供電采用的是 AD/DC 電源適配器，只要插上就不用擔心電壓的問題?？刂瓢迳系?USB 接口是用來下載程序，動作組或者調試用的，只需接到電腦上，打開相應的上位機即可。脫機按鍵，當按下時雙足會運行 100 號動作組（動作號可在程序中修改）。總線接口，接串口舵機，舵機接口接 PWM 舵機。中間的 3.3v，5v 端口是控制板給外接設備可提供的電壓值。二次開發通信接口是用來與其他單片機通信的，藍牙接口可接藍牙通信設備，然后通過手機連接控制雙足。

　　整套雙足一共使用了 6 個高精度數字舵機我們從上往下看。最上面使用的是可插拔的 270 度的數字舵機，具有高精度，死區小的特點。下面兩個是 180 度的數字舵機，除了旋轉范圍外和上面的舵機是相同的。

　　主體支架呈黑色，連接舵機部分采用硬鋁合金，加上表面噴砂氧化處理，質感好，硬度高，腳底和上部分采用亞克力（交叉足腳底除外），

　　注意事項

　　① 開啟雙足時、運行雙足時請和雙足保持一定的距離，保證安全。 ② 雙足上電后，請不要掰動任意的關節，以免損壞舵機。

　?、?不用雙足時請關閉電源，拔掉電源線。

　　④ 51 控制板下載拔掉跳線帽時，蜂鳴器會滋滋響是正常現象

　?、?下載程序時如果不成功，請重啟電源多次嘗試。

　　開發環境搭建及燒寫程序

　　Keil C51 軟件是目前最流行的開發 51 單片機的工具軟件，此板塊的的程序均用 Keil 軟件編程，并用 STC-ICP 軟件對程序進行燒錄下載的。51 采用 c 語言編程，控制板上有自帶的 led 燈，此實驗就是通過簡單的編程點亮這個 led 燈，通過本實驗應該掌握 Keil 軟件及 STC-ICP 的基本使用操作，以及程序的基本框架。