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事先需要明白 2 個概念：
1，舵機的絕對位置，也就是舵機本身的固定的位置，舵機只能旋轉 180 度，控制范圍即 500-2500 的脈沖。（軟件上叫完整值）
2，舵機的相對位置，相對位置是相對于一個狀態的位置，如舵機原先是 P1500，如果現在調整到 P2000，那么相對位置就是 500，如果舵機現在是 P1000，那么相對位置就是-500。（軟件上叫相對值）
每一個機器人活動的位置都是相對一個狀態的，比如我把機器人站立的狀態定義為初始位置，那么機器人所有的動作，都可以共用一個相對的動作組。
例如，機器人抬手的動作，我只需要考慮它相對初始位置，活動了多少就行了（比如機器人抬手只相對活動了 30 度，這個在每一個機器人上都是一樣的）。
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