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設(shè)計一基于四旋翼飛行器的巡線機器人，能夠巡檢電力線路及桿塔狀態(tài)（見圖 1），發(fā)現(xiàn)異常時拍攝存儲，任務(wù)結(jié)束傳送到地面顯示裝置上顯示。巡線機器人中心位置需安裝垂直向下的激光筆，巡線期間激光筆始終工作，以標(biāo)識航跡。
二、要求
1.基本要求
（1） 巡線機器人從距 A 桿塔 1 米范圍內(nèi)的起飛點起飛，以 1 米定高繞桿巡檢，巡檢流程為：起飛→桿塔 A→電力線纜→繞桿塔 B→電力線纜→ 桿塔 A，然后穩(wěn)定降落；巡檢期間，巡線機器人激光筆軌跡應(yīng)落在地面虛線框內(nèi)。
（2） 從起飛到降落，巡線完成時間不得大于 150 秒，巡線時間越短越好。
（3） 發(fā)現(xiàn)線纜上異物（黃色凸起物），巡線機器人須在與異物距離不超過 30cm 的范圍內(nèi)用聲或光提示。
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