提出了一種移動機器人路徑規(guī)劃和避障的系統(tǒng)設(shè)計方案，實現(xiàn)了移動機器人自主行進的路徑規(guī)劃和自動避障功能．詳細說明了如何采用立體視覺實現(xiàn)對環(huán)境的探測，利用圖像處理算法的組合分離出地面、背景、障礙物和目標物，采用邊界不變矩實現(xiàn)障礙物和目標物的區(qū)分，改進了經(jīng)典的人工勢場法進行路徑的規(guī)劃，根據(jù)模糊控制原理設(shè)計了避障控制器和避障規(guī)則。實際的運行結(jié)果表明了該系統(tǒng)的可行性和有效性，該系統(tǒng)實現(xiàn)了移動機器人利用自身傳感器感知環(huán)境信息，動態(tài)規(guī)劃行進路徑，成功躲避障礙物等功能．

　　移動機器人的一個主要功能要求是通過其自身的傳感器對外界環(huán)境進行采集、感知和分析，實現(xiàn)在有障礙物的條件下，向目標物自主行進，完成一些特定的任務(wù)。國內(nèi)外諸多研究機構(gòu)對移動機器人的自主行進做了不少的研究，有些移動機器人己成功應(yīng)用于軍事、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)“刮、科學研究¨1、生活娛樂刪等多個方面。移動機器人的自主行進牽涉到運動學、信息論、圖像學、人工智能等多個學科，集中體現(xiàn)了計算機技術(shù)和人工智能的最新成果。因此對于該項研究，除了使移動機器人可以完成自動追蹤、自動駕駛、自動避障等功能外，在研究過程中，通過對機器視覺、信息處理、人工智能等領(lǐng)域的研究，可以進一步提升這些相關(guān)技術(shù)的水準，對生產(chǎn)、科研、勘探領(lǐng)域都具有重要的學術(shù)價值和應(yīng)用意義。針對這些情況本文重點討論我們設(shè)計的基于雙目視覺移動機器人在自主行進中的路徑規(guī)劃和障礙物躲避方面的問題，并介紹我們在這方面所做的研究工作和取得的研究成果。