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本論文制作了一個能夠自主識別黑線行駛的智能車。該智能小車以飛思卡爾HCS12單片機作為核心控制器，采用光電傳感器件對黑線進行感知，以脈寬調制（PWM）控制方式控制伺服機構轉向，利用PID 控制算法對智能小車轉速進行控制。本文對智能小車的車速控制特性，路面檢測靈敏度以及尋線策略等多方面進行了調試，最終取得了很好的效果。
本論文結構安排如下：
第一章引言，介紹課題的研究背景及意義。
第二章智能車設計概述，介紹系統模型車設計制作的主要思路以及實現的技術方案概要說明。
第三章機械結構分析與設計，進行了模型車運動分析以及機械部分分析與仿真、傳感器的設計安裝。
第四章電路設計，介紹各模塊電路設計。
第五章軟件設計，介紹智能小車控制策略與軟件框架。
第六章結論，說明小車的總體參數、調試過程與結果。?
智能小車系統由電源模塊、車速檢測模塊、直流電機驅動模塊、路徑識別模塊、顯示模塊、單片機模塊等組成。
單片機模塊采用Freescale公司的HCS12開發板，其中以MC9S12DG128B作為核心控制器。路徑識別模塊將采集到的路面導引線與車體位置的信息、轉速測量模塊測得的車速信息通過各自的接口送到單片機。單片機則根據這些信息，通過相應的軟件算法對舵機與直流驅動電機進行控制，進而完成對小車方向與速度的控制，電源模塊則向各個模塊提供所需的電壓與電流，并要保證系統穩定安全的運行。LED顯示模塊可以方便調試過程，例如能在小車運行時同時顯示車速等相關信息。小車的外形及部分模塊如圖2.1所示。
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