本文檔的主要內容詳細介紹的是工業機器人的分類與典型結構詳細資料說明包括了

　　1.機器人按驅動方式分類

　?。?）氣動驅動型機器人

　　氣體壓縮性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，難以實現伺服控制，但其結構簡單，成本低。

　　適用于中小負載，快速驅動，精度要求較低的有限點位控制的工業機器人中，如沖壓機器人，或用于點焊等較大型通用機器人的氣動平衡中，或用于裝備機器人的氣動夾具。

　?。?）液壓驅動型機器人

　　輸出功率大，可無級調速，控制精度較高；

　　可標準化，易實現直接驅動；

　　功率/質量比大，結構緊湊；

　　易漏油，對環境有污染；

　　適用于重載、低速傳動，如噴涂機器人、點焊機器人和托運機器人。

　?。?）電驅動型機器人

　　輸出功率大，控制精度較高，可實現高速、高精度的連續軌跡控制；

　　伺服電機可標準化，結構性能好，噪聲低，無密封問題；

　　一般需配置減速裝置，控制系統復雜；

　　適用于中小負載、要求具有較高位置控制精度和軌跡控制精度、速度較高的機器人，如噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人和裝配機器人。

　　工業機器人的主要特點

　　能高強度地、持久地在各種生產和工作環境中從事單調重復的勞動；

　　對工作環境有很強的適應能力，能代替人在有害和危險場所工作；

　　動作準確性高，可保證產品質量的穩定性；

　　具有很廣泛的通用性和獨特的柔性，比一般自動化設備有更廣的用途，既能滿足大批量生產的需要，也可以靈活、迅速地實現多品種、小批量的生產；

　　能顯著地提高生產率和大幅度降低產品成本。