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      電子發燒友網>電子資料下載>機器人>基于EtherCAT等的協作機器人控制系統

      基于EtherCAT等的協作機器人控制系統

      2021-05-31 | pdf | 6.96 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　為了降低機器人控制系統的硏發周期和方便操作人員使用操作，通過對TA6-R5型協作機器亼的硏究，設計了基于thereat和 Twincat3的協作機器人控制系統。采用（ Denavit-hartenbery）（D-H）法建立運動學模型，求出正運動學解析解根據各關節轉動角度絕對值之和最小的原則求解岀最優逆解，利用 MATLAB的贔 obotics toolbox驗證運動學。利用 Twincat3搭建控制系統，實現編程控制以及μMI（ humanπ achine interface），通過巸 theca總線的髙實時性實現教據控制與反饋。最后，利用同步周期位置模式進行笛卡爾空間軌跡規劃，結合 Twincat Measurement的 Scope View圖形化工具可觀測和驗證系統執行情況，結釆表明基于巸 thereat和 wince3的協作機器人控制系統可降低控制系統硏發周期，提高硏發效率。

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