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本文介紹帶有未建模動態的倒立單擺非線性模型的全局自適應實際跟蹤輸出控制
器的設計。該控制器對不確定性具有魯棒性。數字仿真的結果證實了這種方法的有效性。
關鍵字：實際跟蹤輸出；局部狀態反饋；非線性參數化；倒立單擺；未建模動態
This paper introduces an adaptive practical output tracking control algorithm for inverted
pendulum which is a nonlinearly parameterized system with unmodeled dynamics. The controller is robust with respect to uncertainties. The simulation results show that the algorithm is effective.
key word：practical output tracking；partial－state feedback；nonlinear parameterization；inverted pendulum；unmodeled dynamics
器的設計。該控制器對不確定性具有魯棒性。數字仿真的結果證實了這種方法的有效性。
關鍵字：實際跟蹤輸出；局部狀態反饋；非線性參數化；倒立單擺；未建模動態
This paper introduces an adaptive practical output tracking control algorithm for inverted
pendulum which is a nonlinearly parameterized system with unmodeled dynamics. The controller is robust with respect to uncertainties. The simulation results show that the algorithm is effective.
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