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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>一種魯棒高效的足球機器人自定位方法

      一種魯棒高效的足球機器人自定位方法

      2009-12-19 | rar | 223 | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      為了解決中型組比賽環境下的足球機器人自定位問題, 本文提出一種新的基于全
      向視覺的自定位方法. 該定位方法首先從全景圖像中提取出場上白線的對應點，并將其作為機器人的觀測信息，然后計算觀測信息與靜態地圖的匹配誤差，且根據匹配誤差的大小決定是否重新選取主位姿，最后利用梯度優化算法修正主位姿，并以主位姿信息作為定位結果.仿真結果說明了該定位方法的有效性.
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