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本文提出了一種結(jié)構(gòu)新穎的面向微創(chuàng)外科手術(shù)的遙微操作機(jī)器人實(shí)驗系統(tǒng)設(shè)計方
案。該系統(tǒng)主要包括單自由度主從機(jī)械手、主從力矩電機(jī)及位置、力傳感器等部分。論文著重闡述了所開發(fā)研制的遙微操作機(jī)器人實(shí)驗系統(tǒng)的機(jī)械、硬件電路及軟件設(shè)計，最后給出了主端和從端位置與力比例跟蹤的實(shí)驗曲線。實(shí)驗結(jié)果表明該系統(tǒng)工作穩(wěn)定，設(shè)計合理，能很好滿足遙微操作機(jī)器人系統(tǒng)的各種實(shí)驗研究。
案。該系統(tǒng)主要包括單自由度主從機(jī)械手、主從力矩電機(jī)及位置、力傳感器等部分。論文著重闡述了所開發(fā)研制的遙微操作機(jī)器人實(shí)驗系統(tǒng)的機(jī)械、硬件電路及軟件設(shè)計，最后給出了主端和從端位置與力比例跟蹤的實(shí)驗曲線。實(shí)驗結(jié)果表明該系統(tǒng)工作穩(wěn)定，設(shè)計合理，能很好滿足遙微操作機(jī)器人系統(tǒng)的各種實(shí)驗研究。
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