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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>移動機器人動態避障算法

      移動機器人動態避障算法

      2010-03-01 | rar | 233 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      把滾動規劃和徑向基函數神經網絡（ＲＢＦＮＮ）預測相結合，提出一種動態不確定環境下移動機器人局部路徑規劃過程中，針對動態障礙物的新的混合避障算法．利用攝像鏡頭采集動態障礙物的移動軌跡，提取形心序列，利用ＲＢＦＮＮ建立預測模型．在移動機器人實時規劃時，根據當前位置在超聲波傳感器的掃描范圍內建立滾動窗口．當檢測到動態障礙物進入滾動窗口以后，才開始進行預測計算．根據動態障礙物相鄰時刻的三個時間序列值，來預測障礙物下一時刻的運動軌跡，從而把動態障礙物的避障問題轉化為瞬時靜態障礙物的避障問題，實現實時規劃．這種算法能夠提高動態避障的安全性和規劃的實時性．仿真結果證明了算法是可行、高效的．
      關鍵詞：動態避障；滾動規劃；ＲＢＦＮＮ；預測
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