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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>高速移動平臺橫向運動自抗擾控制

      高速移動平臺橫向運動自抗擾控制

      2010-03-18 | rar | 344 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      高速移動平臺橫向運動自抗擾控制:采用自抗擾控制（ａｃｔｉｖｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｒｅｊｅｃｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌ，ＡＤＲＣ）方法，對高速輪式車輛和機器人等移動平臺的橫向
      運動控制技術進行了研究．首先給出帶約束的平臺橫向運動數學模型，對ＡＤＲＣ進行簡要介紹；然后將模型變換為
      兩個仿射型的子系統模型的串聯，并針對高速運行要求分別設計兩個子系統的ＡＤＲＣ控制器；最后在平臺參數攝
      動和道路擾動的環境下進行仿真．結果表明，ＡＤＲＣ控制器能夠在０～４０ｍ／ｓ速度范圍內控制平臺完成平穩和高精度的橫向運動．
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