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雙直線電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)是龍門移動(dòng)式鏜銑加工中心的關(guān)鍵技術(shù)。將解耦控制和內(nèi)模控制應(yīng)用在由兩臺(tái)永磁直線同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的龍門移動(dòng)式鏜銑加工中心上。針對(duì)龍門柱存在的機(jī)械耦合設(shè)計(jì)了解耦控制器,解耦后的系統(tǒng)可以看作是兩個(gè)獨(dú)立的單輸入單輸出系統(tǒng)。然后,對(duì)解耦后的單電機(jī)伺服系統(tǒng)提出了一種二自由度內(nèi)模控制方案,使系統(tǒng)對(duì)參考輸入信號(hào)具有較高的響應(yīng)能力,并且能夠很好地抑制模型失配與外部擾動(dòng)。仿真結(jié)果表明,所提出的控制方案具有響應(yīng)速度快,魯棒性強(qiáng),動(dòng)態(tài)過程同步誤差小的優(yōu)點(diǎn),從而能夠較好地滿足高精度同步控制的要求。
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