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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>倒立擺的非線性穩定控制實現

      倒立擺的非線性穩定控制實現

      2011-07-06 | pdf | 87 KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      ?

      對一維倒立擺系統的穩定和起擺進行了深入研究。通過$%& 理論對系統進行坐標和輸入量的變換，實現了系統的局部線性化，使得倒立擺系統的穩定控制不再需要對數學模型中的非線性項取近似值。同時采用能量反饋的方法進行倒立擺的起擺控制。仿真和實驗結果表明本文提出的方法對倒立擺的穩定控制及起擺控制具有很好的效果。
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