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在分析機器人比賽對機器人尋線行走功能的基礎上，提出了一種尋線行走機器人的設計方法，采用高性能的DSP完成核心處理功能，為滿足光電檢測1/O端u數目和其它輔助數字電路的需要，在核心控制板上增加了CPLD器件;控制策略采用模糊控制規則，控制器的輸出驅動步進電機，進而調整機器人的行走路線，最終實現機器人尋線行走。
移 動機 器 人是一種集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多項功能于一體的智能化機器系統，其研究涉及傳感器技術、人工智能、自動控制、機械學等多學科理論與技術，體現了信息科學和人工智能技術的最新成果，具有重要的研究意義。由于我國的機器人應用水平相對較低，研究在特定環境下機器人的控制與決策，成為當前一個研究的熱點。目前國內已經舉辦了多種有特定要求的機器人比賽，縱觀這些比賽和競賽，較多參賽題目要求機器人沿場地內白色或黑色指引線行進，或者僅提供了指引線，對是否利用指引線不做要求。由于機器人沿指引線行進需要較高的實現技術，預測未來的機器人比賽，指引線會越來越多的在機器人比賽場地中出現。因此如何解決這個基本的問題，更加關注于不同比賽機器人特定功能的實現，是一項有重要價值的研究課題。針對這個問題，有學者提出了基于尋線的機器人設計策略〔1-21，主要關注于指引線的檢測，但對于機器人如何利用這些信號設計控制器、如何構建機器人整體未做說明;另外一些專家提出了引人模糊控制川，取得了一定效果。在總結參加多項此類賽事的基礎上，本文提出了一種基于DSP (Digital Signal Processor，數字信號
處理器)和CPLD (Complex Programmable Logic Device，復雜可編程邏輯器件)作為核心控制器，光電檢測、動作電機控制作為外圍電路，采用模糊控制策略處理光電傳感器信號的尋線行走機器人行走機構的通用性設計方法。
移 動機 器 人是一種集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多項功能于一體的智能化機器系統，其研究涉及傳感器技術、人工智能、自動控制、機械學等多學科理論與技術，體現了信息科學和人工智能技術的最新成果，具有重要的研究意義。由于我國的機器人應用水平相對較低，研究在特定環境下機器人的控制與決策，成為當前一個研究的熱點。目前國內已經舉辦了多種有特定要求的機器人比賽，縱觀這些比賽和競賽，較多參賽題目要求機器人沿場地內白色或黑色指引線行進，或者僅提供了指引線，對是否利用指引線不做要求。由于機器人沿指引線行進需要較高的實現技術，預測未來的機器人比賽，指引線會越來越多的在機器人比賽場地中出現。因此如何解決這個基本的問題，更加關注于不同比賽機器人特定功能的實現，是一項有重要價值的研究課題。針對這個問題，有學者提出了基于尋線的機器人設計策略〔1-21，主要關注于指引線的檢測，但對于機器人如何利用這些信號設計控制器、如何構建機器人整體未做說明;另外一些專家提出了引人模糊控制川，取得了一定效果。在總結參加多項此類賽事的基礎上，本文提出了一種基于DSP (Digital Signal Processor，數字信號
處理器)和CPLD (Complex Programmable Logic Device，復雜可編程邏輯器件)作為核心控制器，光電檢測、動作電機控制作為外圍電路，采用模糊控制策略處理光電傳感器信號的尋線行走機器人行走機構的通用性設計方法。
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