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介紹了FO-POMDP的基礎，包括狀況表達式、行動、觀察值和觀察函數。提出了一階信念狀態的概念，并分別針對隨機轉移行動和隨機觀察行動給出一階信念狀態的更新方法。最后用FO-Tiger-Grid模型對一階信念狀態的概念和更新方法進行了實例分析驗證。
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