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本文設計并實現了一個基于嵌入式Linux 和ARM 結構、利用CAN 總線進行綜合控制的
分布式電機系統，并就其系統結構、CAN 總線的擴展、驅動程序的編制、圖型界面的實現等諸多技術問題進行了詳盡的描述。
嵌入式系統是直接面向設備、面向控制的專用計算機系統，近年來得到廣泛應用和高速
發展。其特點是軟硬件均可裁剪、調整，能對其可靠性、成本、體積、功耗進行嚴格要求。目前多以ARM 架構為代表，并已經進入32 位時代。與已經得到廣泛普及的許多8 位、16 位單片機系統相比，其最大優勢在于可以使用操作系統，特別是使用Linux[1]。
現場總線是應用于生產現場的在微機化測量控制設備之間實現雙向串行多節點數字通
信的系統。自 20 世紀 80 年代末以來，有幾種現場總線技術已逐漸形成其影響并在一些特定的應用領域顯示優勢，而控制局域網絡(Control Area Network, CAN 總線)就是其中的佼佼者。由于其具有高性能、高可靠性的優點及獨特的設計，因此其應用范圍已向過程工業、機械工業、機器人、傳感器等領域發展。CAN 已經形成國際標準，并被公認為幾種最有前途的現場總線之一[2]。
然而，在嵌入式環境下使用CAN 總線技術進行系統的實時控制，特別是在系統擴展、驅
動程序等內容的實現方面具有一定的技術難度。對此，本文設計了在Linux 和Qt/E 環境下的電機控制系統，利用CAN 總線實現了嵌入式終端對電機的分布式控制，使其具有成本低、體積小、功耗少、效率高等優點，可以廣泛應用于不同的環境和領域[3]。現從具體實現的技術層面予以詳細介紹。
分布式電機系統，并就其系統結構、CAN 總線的擴展、驅動程序的編制、圖型界面的實現等諸多技術問題進行了詳盡的描述。
嵌入式系統是直接面向設備、面向控制的專用計算機系統，近年來得到廣泛應用和高速
發展。其特點是軟硬件均可裁剪、調整，能對其可靠性、成本、體積、功耗進行嚴格要求。目前多以ARM 架構為代表，并已經進入32 位時代。與已經得到廣泛普及的許多8 位、16 位單片機系統相比，其最大優勢在于可以使用操作系統，特別是使用Linux[1]。
現場總線是應用于生產現場的在微機化測量控制設備之間實現雙向串行多節點數字通
信的系統。自 20 世紀 80 年代末以來，有幾種現場總線技術已逐漸形成其影響并在一些特定的應用領域顯示優勢，而控制局域網絡(Control Area Network, CAN 總線)就是其中的佼佼者。由于其具有高性能、高可靠性的優點及獨特的設計，因此其應用范圍已向過程工業、機械工業、機器人、傳感器等領域發展。CAN 已經形成國際標準，并被公認為幾種最有前途的現場總線之一[2]。
然而，在嵌入式環境下使用CAN 總線技術進行系統的實時控制，特別是在系統擴展、驅
動程序等內容的實現方面具有一定的技術難度。對此，本文設計了在Linux 和Qt/E 環境下的電機控制系統，利用CAN 總線實現了嵌入式終端對電機的分布式控制，使其具有成本低、體積小、功耗少、效率高等優點，可以廣泛應用于不同的環境和領域[3]。現從具體實現的技術層面予以詳細介紹。
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