???????? 文章介紹了PMAC 運(yùn)動(dòng)控制卡數(shù)據(jù)讀取的幾種方式，分析了各自的優(yōu)缺點(diǎn)。以六自由度噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng)為例，在Microsoft Visual C#開(kāi)發(fā)環(huán)境中設(shè)計(jì)了基于DPRAM 技術(shù)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集系統(tǒng)，對(duì)噴涂機(jī)
器人的電機(jī)狀態(tài)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控。程序運(yùn)行結(jié)果表明，該采集系統(tǒng)具有良好的實(shí)時(shí)性和安全性，能滿足噴涂機(jī)器人對(duì)電機(jī)狀態(tài)信息實(shí)時(shí)監(jiān)控的要求。
關(guān)鍵詞：PMAC；DPRAM；數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集；噴涂機(jī)器人
???????? 在實(shí)驗(yàn)、檢測(cè)和監(jiān)控等工業(yè)應(yīng)用中，數(shù)據(jù)采集與分析起著重要的作用，而且隨著工業(yè)化的進(jìn)一步深入和發(fā)展，需要采集的數(shù)據(jù)種類和數(shù)據(jù)量越來(lái)越多，同時(shí)對(duì)這些信息的處理速度要求也越來(lái)越高，如何能夠?qū)崟r(shí)獲得數(shù)據(jù)并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行及時(shí)分析成為當(dāng)前的關(guān)鍵問(wèn)題。[1]本文以六自由度噴涂機(jī)器人的研制項(xiàng)目為背景，在建立起以IPC+PMAC 運(yùn)動(dòng)控制卡+示教盒為核心的控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，在Microsoft visual C#的開(kāi)發(fā)環(huán)境中，設(shè)計(jì)了基于DPRAM技術(shù)的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)采集系統(tǒng)，實(shí)時(shí)采集機(jī)器人各關(guān)節(jié)的相關(guān)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，采集框圖如圖1 所示。操作人員可以根據(jù)采集的參數(shù)及時(shí)對(duì)運(yùn)行中出現(xiàn)的問(wèn)題做出判斷，實(shí)現(xiàn)對(duì)噴涂機(jī)器人的動(dòng)態(tài)監(jiān)控和故障診斷。