針對機器人這一高度非線性、強耦合的系統，首先著重從滑模面設計、滑模條件方面的工作進行了深入的探討,利用滑模變結構控制方法設計了滑模面和控制律，接著進行了Lyapunov 穩定性分析，最后在Matlab / Simulink 上進行了仿真實驗,實驗結果說明了該方法的有效性。
關鍵詞：滑動模態；變結構控制；機器人控制

Abstract:The sliding-mode variable structer control strategy is employed to control the Robot system. Firstly ,the research work is emphasized on the description of the sliding mode surface and sliding mode condition.Then,the stability of the control system is ensured by Lyapunov method.Finally,simulation result is given to prove the validity of the variable structer controller.
Keywords: sliding-mode; variable structer control; Robot control

變結構控制理論自形成到現在短短幾十年時間，已成為控制理論的一個重要分支。變結構控制方法已廣泛應用于機器人控制中。變結構控制的基本思想是先在誤差系統的狀態空間中，找到一個超平面，使得超平面內的所有狀態軌跡都收斂于零。然后，通過不斷切換控制器的結構，使得誤差系統的狀態能夠到達該平面，進而沿該平面滑向原點。魯棒性好是變結構控制的一個重要優點，這主要表現在滑模運動方程對于擾動的不變性，只要正確選擇了足夠大的控制信號，那么在任何擾動下，無論狀態軌跡是從哪一個初始狀態出發，都能可靠地到達滑模。正是基于這個優點，滑模變結構控制的方法才可較好地用于機器人控制。