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飛思卡爾智能小車
1.1 系統(tǒng)概述根據(jù)比賽的相關(guān)規(guī)定，本屆智能車光電組采用大賽組委會統(tǒng)一提供的 C 車模，小車的基本結(jié)構(gòu)大致可分為電源模塊、傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊和控制模塊等。小車的工作模式為：TSL1401CL 線性 CCD 采集賽道信息，將得到的模擬量經(jīng) AD 轉(zhuǎn)換得到一組數(shù)字量，通過跳變沿算法對得到的數(shù)字量二值化，經(jīng)濾波處理后獲得主要的賽道信息，為舵機和電機的控制提供決策；轉(zhuǎn)向舵機采用的是位置式 PD 控制；驅(qū)動電機采用的是增量式 PID 控制；通過編碼器得到小車的速度，與速度 PID 形成閉環(huán)。起跑線檢測模塊用于控制智能車自動停車；參數(shù)調(diào)試模塊包含 LCD 液晶顯示器、串口調(diào)試助手等元器件，在這個可視化的操作界面中，可以根據(jù)控制策略對控制參數(shù)進行微調(diào)。根據(jù)智能車系統(tǒng)的基本要求，我們設(shè)計了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，如圖 1.1 所示。在滿足比賽要求的情況下，力求系統(tǒng)簡單高效，因而在設(shè)計過程中盡量簡化硬件結(jié)構(gòu)，減少因硬件而出現(xiàn)的問題。
1.1 系統(tǒng)概述根據(jù)比賽的相關(guān)規(guī)定，本屆智能車光電組采用大賽組委會統(tǒng)一提供的 C 車模，小車的基本結(jié)構(gòu)大致可分為電源模塊、傳感器模塊、電機驅(qū)動模塊和控制模塊等。小車的工作模式為：TSL1401CL 線性 CCD 采集賽道信息，將得到的模擬量經(jīng) AD 轉(zhuǎn)換得到一組數(shù)字量，通過跳變沿算法對得到的數(shù)字量二值化，經(jīng)濾波處理后獲得主要的賽道信息，為舵機和電機的控制提供決策；轉(zhuǎn)向舵機采用的是位置式 PD 控制；驅(qū)動電機采用的是增量式 PID 控制；通過編碼器得到小車的速度，與速度 PID 形成閉環(huán)。起跑線檢測模塊用于控制智能車自動停車；參數(shù)調(diào)試模塊包含 LCD 液晶顯示器、串口調(diào)試助手等元器件，在這個可視化的操作界面中，可以根據(jù)控制策略對控制參數(shù)進行微調(diào)。根據(jù)智能車系統(tǒng)的基本要求，我們設(shè)計了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，如圖 1.1 所示。在滿足比賽要求的情況下，力求系統(tǒng)簡單高效，因而在設(shè)計過程中盡量簡化硬件結(jié)構(gòu)，減少因硬件而出現(xiàn)的問題。
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