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針對橋式吊車水平運動系統是一個非線性、變參數、強耦合的對象，采用非線性PID 控制器進行定位和防擺控制。仿真實驗結果表明，系統具有良好的動態、靜態特性和強的魯棒性。
關鍵詞：非線性PID；防擺；魯棒性
Abstract: As to the horizon motion system of Bridge Crane is a nonlinear, variation parameter
and strong coupling system, the nonlinear PID controller is used for positioning and anti-swing. The result of simulation indicate the proposed scheme have better dynamic and static
characteristics and strong robustness .
keywords: nonlinear PID；anti-swing；robustness
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