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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>網絡協議論文>基于蟻群算法的機器人路徑規劃

      基于蟻群算法的機器人路徑規劃

      2009-12-18 | rar | 223 | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      針對移動機器人規避障礙和尋找最優路徑問題，提出了在復雜環境下移動機器人的
      一種路徑規劃方法。采用了柵格法建立了機器人工作平面的坐標系，整個系統由全局路徑規劃和局部避碰規劃兩部分組成。在全局路徑規劃中，用改進蟻群算法規劃出初步全局優化路徑；局部避碰規劃是在跟蹤全局優化路徑的過程中，通過基于滾動窗口的環境探測和碰撞預測，對動態障礙物實施有效的局部避碰策略，從而使機器人能夠安全順利的到達目標點。仿真實驗的結果表明了所述方法能在較短時間內找到最佳路徑并規避障礙。
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