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      電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>網絡協議論文>基于RBF神經網絡的機器人滑模控制

      基于RBF神經網絡的機器人滑模控制

      2009-12-31 | rar | 220 | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      針對不確定機器人系統，把模型分為名義模型和不確定部分兩部分，對名義模型
      可以簡化為等效線性系統的標準形式，然后通過極點配置對名義模型進行反饋鎮定．針對集中不確定部分，采用徑向基神經網絡對其進行上界估計,在已估得上界的情況下設計滑模補償控制器，保證系統的全局穩定, 并且利用魯棒控制項集中補償有效消除了網絡逼近誤差，采用飽和函數代替滑模控制中的符號函數,在保證控制效果的前提下有效地消除了控制器抖震現象, 利用李亞普諾夫定理證明了控制系統全局穩定，跟蹤誤差漸近收斂于零。仿真試驗結果表明了所提出的控制算法的有效性。
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