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本規范定義了 CANopen 應用層。包括數據類型、編碼規則、對象字典以及 CANopen 通信服務協議。此外， 本規范也定義了 CANopen 網絡管理服務協議。
本規范規定了 CANopen 通信協議，例如物理層、通信對象標識符預定義連接集、緊急對象（Emergency）、時間戳和同步通信對象。
如圖 1 所示，設備域至少包含一個 CANopen 設備。 其中每個 CANopen 設備至少帶有一個包含數據鏈路層（見本章第 6 節）和物理層（見本章第 5 節）的網絡接口、一個 node-ID、至少一種通信狀態機（FSA）。通信狀態機不僅帶有 NMT 從狀態機（見 7.3.2），還包括緊急狀態機（見 7.2.7）等其他附加狀態機。這些附加狀態機定義于所謂的框架協議內，不屬于本協議范圍。一個 CANopen 設備至少包含一個多至 8 個邏輯設備，且不可分割于多個設備域。每個邏輯設備可包含一個邏輯設備狀態機（可選）和多個虛擬設備。邏輯設備不可分割于多個 CANopen 設備。邏輯設備定義于所謂的設備協議中（見 4.5.1），不在本協議的范圍內。每個虛擬設備包含一個虛擬設備狀態機且不可分割于多個邏輯設備。虛擬設備定義于所謂的應用協議 （ 請參閱子句 4.5.2 ），不在本協議范圍內。設備域的最小化結構如圖 2 所示。
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