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對基于Stew art 平臺的六維力/力矩傳感器的雅可比矩陣進行了解析推導, 用解析的方式求出它的奇異值。并對基于矩陣譜范數的條件數進行了研究, 得到傳感器的各向同性與其結構尺寸間的解析關系, 為傳感器性能指標的評價及其結構優化設計提供了一種較好的借鑒方法。
關鍵詞: 六維力/力矩傳感器; 雅可比矩陣; 條件數; 各向同性
Abstract: Jacobian mat rix of the six2axis fo rce? to rque senso r based on a Stew art p latfo rm is analyzed, and singular values are obtained by mat rix t ransfo rm. Relat ionsh ip betw een iso t ropy and frame dimension is de2 rived from analysis of the condit ion number based on the mat rix spect ral no rm , w h ich p rovides a bet ter method fo r evaluat ion of the perfo rmance index and op t im izat ion of the framewo rk fo r the fo rce? to rque sen2 so r.
Key words: six2axis fo rce? to rque senso r; Jacobian mat rix; condit ion number; iso t ropy
關鍵詞: 六維力/力矩傳感器; 雅可比矩陣; 條件數; 各向同性
Abstract: Jacobian mat rix of the six2axis fo rce? to rque senso r based on a Stew art p latfo rm is analyzed, and singular values are obtained by mat rix t ransfo rm. Relat ionsh ip betw een iso t ropy and frame dimension is de2 rived from analysis of the condit ion number based on the mat rix spect ral no rm , w h ich p rovides a bet ter method fo r evaluat ion of the perfo rmance index and op t im izat ion of the framewo rk fo r the fo rce? to rque sen2 so r.
Key words: six2axis fo rce? to rque senso r; Jacobian mat rix; condit ion number; iso t ropy
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