完善資料讓更多小伙伴認(rèn)識(shí)你，還能領(lǐng)取20積分哦，立即完善>
標(biāo)簽 > 機(jī)械手
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。特點(diǎn)是可以通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)。
機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
構(gòu)成
機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。控制系統(tǒng)是通過(guò)對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過(guò)對(duì)其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；
1、手部
手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。
機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據(jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。
2、手臂
手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。
3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架［1］ 。
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中以液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)用得最多。
1、液壓驅(qū)動(dòng)式
液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)（各種油缸、油馬達(dá)）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。
2、氣壓驅(qū)動(dòng)式
其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。
3、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。
4、機(jī)械驅(qū)動(dòng)式
機(jī)械驅(qū)動(dòng)只用于動(dòng)作固定的場(chǎng)合。一般用凸輪連桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作。其特點(diǎn)是動(dòng)作確實(shí)可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動(dòng)，即液-氣或電-液混合驅(qū)動(dòng)。
控制系統(tǒng)
機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。
控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。
其中插銷板使用于需要迅速改變程序的場(chǎng)合。換一種程序只需抽換一種插銷板限可，而同一插件又可以反復(fù)使用；穿孔帶容納的程序長(zhǎng)度可不受限制，但如果發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)就要全部更換；穿孔卡的信息容量有限，但便于更換、保存，可重復(fù)使用；磁蕊和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動(dòng)作的復(fù)雜程序和精確程序來(lái)確定。對(duì)動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手，采用求教再現(xiàn)型控制系統(tǒng)。更復(fù)雜的機(jī)械手采用數(shù)字控制系統(tǒng)、小型計(jì)算機(jī)或微處理機(jī)控制的系統(tǒng)。控制系統(tǒng)以插銷板用的最多，其次是凸輪轉(zhuǎn)鼓。它裝有許多凸輪，每一個(gè)凸輪分配給一個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，轉(zhuǎn)鼓運(yùn)動(dòng)一周便完成一個(gè)循環(huán)。
機(jī)械手的操作流程：
1、先接好氣管，讓機(jī)械手氣壓表的氣壓在4kg-8kg之間。
2 、打開機(jī)械手電源開關(guān)，并在注塑機(jī)控制板上打開機(jī)械手功能鍵。
3 、注塑機(jī)開模完成后，先手動(dòng)放下機(jī)械手臂，并調(diào)節(jié)好手臂下降的位置。在調(diào)試機(jī)械手的各行程位置時(shí)，首先模開到足夠?qū)挼奈恢茫侔褭C(jī)械手氣缸里的氣放掉，用手慢慢地托下主臂，再逐一進(jìn)行調(diào)試，以免機(jī)械手下降時(shí)損壞模具及治具
4 、按“手動(dòng)”鍵，即可進(jìn)入手動(dòng)操作畫面，依所須動(dòng)作，先按“選擇”鍵，再 按“動(dòng)作”鍵，依次調(diào)節(jié)好各動(dòng)作的延時(shí)時(shí)間，檢查安全報(bào)警裝置，機(jī)械手取出異常時(shí)能否發(fā)生報(bào)警，開機(jī)之前必須調(diào)好檢測(cè)，以免壓模 。
5、按產(chǎn)品的要求設(shè)定或選擇所需要的程式合理進(jìn)行取物， 然后在注塑機(jī)自動(dòng)狀態(tài)下，按“全自動(dòng)”鍵即可進(jìn)入自動(dòng)生產(chǎn)。
6、如要修改動(dòng)作程式：按“停止”鍵和“修改”鍵，進(jìn)入程式修改畫面。
7、技術(shù)人員可依據(jù)不同的模具，輸入動(dòng)作程式“0-99”，確定后按“輸入”鍵 確認(rèn)，再按“停止”鍵，然后按“全自動(dòng)”鍵進(jìn)入自動(dòng)生產(chǎn)。
飛創(chuàng)直線模組桁架機(jī)械手優(yōu)勢(shì)及應(yīng)用領(lǐng)域
直線模組桁架機(jī)械手減輕勞動(dòng)負(fù)擔(dān)，高可靠性、高速度、高精度，適用于自動(dòng)化、無(wú)人及潔凈生產(chǎn)線，提升效率、保障質(zhì)量，推動(dòng)產(chǎn)業(yè)升級(jí)。
機(jī)器視覺控制機(jī)械手是一種將機(jī)器視覺技術(shù)與機(jī)械手控制技術(shù)相結(jié)合的自動(dòng)化技術(shù)。它通過(guò)機(jī)器視覺系統(tǒng)獲取目標(biāo)物體的圖像信息，然后利用圖像處理技術(shù)對(duì)圖像進(jìn)行分析和...
2024-07-04 標(biāo)簽：機(jī)器視覺機(jī)械手數(shù)據(jù)交換 780 0
C#之Delta并聯(lián)機(jī)械手的視覺同步分揀
Delta并聯(lián)機(jī)械手視覺識(shí)別后如何在流水線進(jìn)行物料的同步分揀。
2024-07-03 標(biāo)簽：運(yùn)動(dòng)控制器機(jī)器視覺機(jī)械手 1090 0
C#之Delta并聯(lián)機(jī)械手的視覺相機(jī)標(biāo)定與形狀匹配
本文主要介紹如何通過(guò)正運(yùn)動(dòng)VPLC711視覺接口來(lái)實(shí)現(xiàn)相機(jī)標(biāo)定和形狀匹配功能。
2024-06-26 標(biāo)簽：運(yùn)動(dòng)控制器機(jī)器視覺機(jī)械手 815 0
PLC在機(jī)械手控制系統(tǒng)中的具體應(yīng)用
隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)械手作為現(xiàn)代制造業(yè)中不可或缺的重要設(shè)備，其智能化、自動(dòng)化水平不斷提高。在機(jī)械手控制系統(tǒng)中，PLC（可編程邏輯控制器）因其...
2024-06-17 標(biāo)簽：控制系統(tǒng)plc機(jī)械手 1283 0
ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令有哪幾個(gè)
ABB工業(yè)機(jī)器人是一種廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、物流、醫(yī)療等領(lǐng)域的自動(dòng)化設(shè)備。其運(yùn)動(dòng)指令是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人精確控制的關(guān)鍵。以下是對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的詳細(xì)介紹：...
2024-06-16 標(biāo)簽：機(jī)械手自動(dòng)化設(shè)備abb工業(yè)機(jī)器人 2138 0
plc控制伺服驅(qū)動(dòng)器編程實(shí)例介紹
在現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，可編程邏輯控制器（PLC）和伺服驅(qū)動(dòng)器的組合應(yīng)用非常廣泛。PLC 控制伺服驅(qū)動(dòng)器可以實(shí)現(xiàn)精確的速度、位置和力矩控制，廣泛應(yīng)用于機(jī)械...
數(shù)控加工中心換刀機(jī)構(gòu)是數(shù)控加工中心的重要組成部分，其性能和可靠性直接影響到加工效率和加工質(zhì)量。換刀機(jī)構(gòu)的主要作用是在加工過(guò)程中自動(dòng)更換刀具，以滿足不同加...
2024-06-07 標(biāo)簽：控制系統(tǒng)程序機(jī)械手 1251 0
EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器Delta機(jī)械手應(yīng)用
以正運(yùn)動(dòng)ZMC406R運(yùn)動(dòng)控制器為例，講解Delta機(jī)械手運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用開發(fā)。
2024-05-09 標(biāo)簽：運(yùn)動(dòng)控制器機(jī)械手ethercat 1535 0
疊料檢測(cè)傳感器MDSC-9000S在汽車側(cè)板等離子焊接產(chǎn)線的應(yīng)用
客戶簡(jiǎn)介：客戶是一家知名汽車零部件制造企業(yè)，在全國(guó)有多個(gè)生產(chǎn)基地，本次的應(yīng)用需求是汽車側(cè)板等離子焊接產(chǎn)線上需要配套疊料檢測(cè)裝置，配合機(jī)械手上料，確保機(jī)械...
PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)畢業(yè)論文立即下載
類別：工控技術(shù) 2023-07-18 標(biāo)簽：控制系統(tǒng)plc機(jī)械手
臺(tái)灣IREX PLC例程匯總學(xué)習(xí)集立即下載
類別：C語(yǔ)言|源代碼 2022-09-23 標(biāo)簽：ledplc機(jī)械手
機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)在DELTA并聯(lián)機(jī)械手視覺上下料應(yīng)用
機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)在DELTA并聯(lián)機(jī)械手視覺上下料的應(yīng)用
2024-10-24 標(biāo)簽：運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)控制機(jī)械手 251 0
AI視角下的ZR機(jī)械手市場(chǎng)：速程精密科技獨(dú)占鰲頭
AI視角下的ZR機(jī)械手市場(chǎng)：速程精密科技獨(dú)占鰲頭 在智能制造的浪潮中，AI技術(shù)以其獨(dú)特的數(shù)據(jù)分析能力和市場(chǎng)洞察力，成為評(píng)估行業(yè)格局的重要工具。近期，通過(guò)...
智能制造新標(biāo)桿：速程ZR機(jī)械手引領(lǐng)3C制造業(yè)自動(dòng)化升級(jí)浪潮
智能制造新標(biāo)桿：速程ZR機(jī)械手引領(lǐng)3C制造業(yè)自動(dòng)化升級(jí)浪潮 在當(dāng)今全球制造業(yè)加速向智能化轉(zhuǎn)型的背景下，3C(計(jì)算機(jī)、通訊、消費(fèi)電子)制造業(yè)作為技術(shù)更新迅...
明治案例 | 【BGS背景抑制】【大光斑】機(jī)械手吸取網(wǎng)布有無(wú)檢測(cè)
在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，機(jī)械手需要準(zhǔn)確地識(shí)別和吸取特定位置上的網(wǎng)布。網(wǎng)狀物抓取網(wǎng)布表面存在大小不一的孔洞，這給傳統(tǒng)傳感器帶來(lái)了很大挑戰(zhàn)。傳統(tǒng)的點(diǎn)光斑傳感器在檢...
VPLC7機(jī)器視覺運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)在三軸SCARA機(jī)械手螺絲鎖付的應(yīng)用
三軸SCARA機(jī)械手螺絲鎖付解決方案
2024-08-09 標(biāo)簽：運(yùn)動(dòng)控制器機(jī)器視覺機(jī)械手 227 0
速程精密：ZR機(jī)械手系列，創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)工業(yè)自動(dòng)化新篇章
速程精密，作為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的先鋒，始終致力于技術(shù)創(chuàng)新，為全球客戶提供高效、可靠的自動(dòng)化解決方案。憑借深入的市場(chǎng)調(diào)研和技術(shù)研發(fā)，速程精密推出了ZR機(jī)械手...
2024-08-10 標(biāo)簽：機(jī)械手工業(yè)自動(dòng)化 416 0
MDSC-900E金屬雙張檢測(cè)器在沖壓機(jī)械手上料疊料檢測(cè)的應(yīng)用
一、項(xiàng)目背景客戶是一家做機(jī)器人設(shè)備的企業(yè)，接到一個(gè)五金沖壓產(chǎn)線項(xiàng)目，需要配套機(jī)器人做上料的單雙張檢測(cè)，這家客戶之前從未使用過(guò)類似的產(chǎn)品，向我們咨詢是否有...
富唯智能復(fù)合機(jī)器人CNC自動(dòng)上下料解決方案
本項(xiàng)目旨在實(shí)現(xiàn)CNC加工過(guò)程中原料的自動(dòng)上下料，以及必要的檢測(cè)與清洗流程。通過(guò)引入復(fù)合AGV（自動(dòng)導(dǎo)引車）機(jī)械手系統(tǒng)，結(jié)合掃碼相機(jī)與定位視覺相機(jī)，實(shí)現(xiàn)精...
速程精密ZR機(jī)械手獲評(píng)“AI標(biāo)桿產(chǎn)品”榮譽(yù)稱號(hào)
近日，深圳市人工智能產(chǎn)業(yè)傳來(lái)喜訊，速程精密的ZR機(jī)械手憑借其卓越的技術(shù)創(chuàng)新和廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用，榮獲“AI標(biāo)桿產(chǎn)品”榮譽(yù)稱號(hào)。這一榮譽(yù)的獲得，充分展現(xiàn)了速程...
換一批
編輯推薦廠商產(chǎn)品技術(shù)軟件/工具OS/語(yǔ)言教程專題
| 電機(jī)控制 | DSP | 氮化鎵 | 功率放大器 | ChatGPT | 自動(dòng)駕駛 | TI | 瑞薩電子 |
| BLDC | PLC | 碳化硅 | 二極管 | OpenAI | 元宇宙 | 安森美 | ADI |
| 無(wú)刷電機(jī) | FOC | IGBT | 逆變器 | 文心一言 | 5G | 英飛凌 | 羅姆 |
| 直流電機(jī) | PID | MOSFET | 傳感器 | 人工智能 | 物聯(lián)網(wǎng) | NXP | 賽靈思 |
| 步進(jìn)電機(jī) | SPWM | 充電樁 | IPM | 機(jī)器視覺 | 無(wú)人機(jī) | 三菱電機(jī) | ST |
| 伺服電機(jī) | SVPWM | 光伏發(fā)電 | UPS | AR | 智能電網(wǎng) | 國(guó)民技術(shù) | Microchip |
| Arduino | BeagleBone | 樹莓派 | STM32 | MSP430 | EFM32 | ARM mbed | EDA |
| 示波器 | LPC | imx8 | PSoC | Altium Designer | Allegro | Mentor | Pads |
| OrCAD | Cadence | AutoCAD | 華秋DFM | Keil | MATLAB | MPLAB | Quartus |
| C++ | Java | Python | JavaScript | node.js | RISC-V | verilog | Tensorflow |
| Android | iOS | linux | RTOS | FreeRTOS | LiteOS | RT-THread | uCOS |
| DuerOS | Brillo | Windows11 | HarmonyOS |
關(guān)注我們的微信
下載發(fā)燒友APP
電子發(fā)燒友觀察
版權(quán)所有 ? 湖南華秋數(shù)字科技有限公司
長(zhǎng)沙市望城經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)航空路6號(hào)手機(jī)智能終端產(chǎn)業(yè)園2號(hào)廠房3層（0731-88081133）
電子發(fā)燒友 （電路圖） 湘公網(wǎng)安備43011202000918
工商網(wǎng)監(jiān)
湘ICP備2023018690號(hào)-1
