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      I-TOF即Indirect TOF，中文釋義為間接測量飛行時間，iToF的概念和dToF相對應(yīng)。大部分I-TOF方案都是采用測相位偏移的方法，即發(fā)射正弦波/方波與接收正弦波/方波之間相位差。

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      itof簡介

      　　I-TOF即Indirect TOF，中文釋義為間接測量飛行時間，iToF的概念和dToF相對應(yīng)。大部分的I-TOF方案都是采用測相位偏移的方法，即發(fā)射正弦波/方波與接收正弦波/方波之間相位差。

      　　iToF和dToF的概念其實是相對應(yīng)的，全稱是indirect Time-of-Flight，直譯就是間接光飛行時間。所謂間接，就是指iToF是通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間，而不是直接測量光飛行時間。

      　　iToF向場景中發(fā)射調(diào)制后的紅外光信號，再由傳感器接收場景中待測物體反射回來的光信號，根據(jù)曝光（積分）時間內(nèi)的累計電荷計算發(fā)射信號和接收信號之間的相位差，從而獲取目標物體的深度。

      　　dToF和iToF雖然都是利用光飛行時間技術(shù)，但是兩者在測距原理和硬件軟件的實現(xiàn)上都有差異。

      　　iToF模組的核心組件包含VCSEL和圖像傳感器。VCSEL發(fā)射特定頻率的調(diào)制紅外光。圖像傳感器在曝光（積分）時間內(nèi)接收反射光并進行光電轉(zhuǎn)換。曝光（積分）結(jié)束后將數(shù)據(jù)讀出，經(jīng)過一個模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器再傳給計算單元，最終由計算單元計算每個像素的相位偏移。iToF計算深度的方式通常是采用4-sampling-bucket算法，利用4個相位延遲為0°，90°，180°和270°的采樣信號計算深度。

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