MIMU簡介

　　微型慣性測量單元（Miniature Inertial Measurement Unit，MIMU）［1］ 是一種重要的MEMS，它是由微型陀螺儀、微型加速度計，專用集成電路（ASIC）、嵌入式微機及相應的導航軟件組成，可以提供運動載體的位置、速度和姿態信息。

　　眾所周知，慣性導航系統以其獨特的優點，在航空、航天和航海等領域得到了廣泛的應用，慣性技術的發展水平直接影響一個國家武器裝備現代化的程度。在現代以及可預見未來的高科技戰場上，強技術對抗的復雜戰場環境迫切需要微型飛行器、微型機器人等微小型偵察設備以及大量戰術武器，這種需求促使慣性導航系統向低成本、微型化、低功耗的方向發展。

MIMU百科

　　微型慣性測量單元（Miniature Inertial Measurement Unit，MIMU）［1］ 是一種重要的MEMS，它是由微型陀螺儀、微型加速度計，專用集成電路（ASIC）、嵌入式微機及相應的導航軟件組成，可以提供運動載體的位置、速度和姿態信息。

　　眾所周知，慣性導航系統以其獨特的優點，在航空、航天和航海等領域得到了廣泛的應用，慣性技術的發展水平直接影響一個國家武器裝備現代化的程度。在現代以及可預見未來的高科技戰場上，強技術對抗的復雜戰場環境迫切需要微型飛行器、微型機器人等微小型偵察設備以及大量戰術武器，這種需求促使慣性導航系統向低成本、微型化、低功耗的方向發展。

　　微慣性器件的主要特點有：

　　（1）低成本。由于微慣性器件主要采用半導體或者石英材料，因此可以象制造芯片一樣大批量生產，從而具有很低的成本。目前僅松下（（Panasonic）公司每年就生產超過200萬套采用微慣性器件的汽車導航系統，而British Aerospace/Sumitamo每年生產超過700萬只微陀螺。（2）體積小、功耗低。由于在MIMU中己經可以采用平面（In-plane）安裝的三軸慣性器件，美國用于CMATD（ Competent Munitions Advanced TechnologyDemonstration）項目的由MIMU/GPS組成的整個導航制導控制系統（GuidanceNavigation & Control， GNC）的體積僅為8in3（立方英寸），功耗僅為3W。目前，Draper實驗室的用于PGM（Precision Guided Munitions）項目的整個GN&C系統體積降至4in3，并正在向2in3邁進。（3）全固態，可靠性高，抗沖擊性好。目前國外的微慣性器件抗過載能力已經達到20000g，并在火炮發射的制導炮彈中得到成功應用。（4）精度低。目前微陀螺的漂移遠大于其它類型的常規陀螺。微慣導系統在無外界輔助信息的情況下導航的輸出很快發散，因此在構成系統時，常需要其它輔助信息，來抑制系統定位誤差的增長。由于MIMU和GPS接收機可以做到很高的集成，因此在戰術武器上經常與GPS一起構成GPS/MIMU組合導航系統。由于微慣性器件具有上述特點，因此國際上有很多機構和公司研究微慣性器件，其中主要的包括Draper實驗室、Honeywell， JPL實驗室、Crossbow，英國的BAE System、日本的Sumitono， Panasonic，德國的LITEF， Bosch以及各國的很多大學等。美國在這一領域處于領先地位，最具代表性的是Draper實驗室，Draper實驗室于1984年開始微慣性傳感器的研究。1995年在ERGM（Extend-Range GuidedMunition）中使用的MIMU/GPS單元體積為126in3，陀螺漂移率500（°）/h，加速度計精度20mg，功率24w，承受過載達到6500g，是第一個成功用于火炮發射制導彈藥的MIMU/GPS系統。1997年在CMATD（Competent Munitions AdvancedTechnology Demonstration）試驗中使用的單元體積縮小為9 in3，陀螺漂移率50（°）/h，加速度計精度達到lmg，功率10w，過載達到 12500g。目前Draper實驗室的產品體積進一步減小到4砰，陀螺漂移率10（°）/h，加速度計精度100ug，過載達到20000g，功率小于3w。在美國DARPA （the Defence Advanced Research ProjectsAgency）和AFRL （ the Air Force Research Laboratory）的資助下，Draper實驗室正在研究世界上性能最好的MIMU，目標是陀螺漂移率達到1（°）/h，加速度計精度100ug，能承受20000g的過載，功率小于Sw，生產成本為1200美元。