slam

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SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and Localization），即時(shí)定位與地圖構(gòu)建，或并發(fā)建圖與定位。問題可以描述為：將一個(gè)機(jī)器人放入未知環(huán)境中的未知位置

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slam技術(shù)

為什么SLAM很重要 SLAM算法實(shí)現(xiàn)的4要素

SLAM （simultaneous localization and mapping），也稱為CML （Concurrent Mapping and ...

2021-08-26 標(biāo)簽：傳感器 cpu SLAM 7176 0

視覺SLAM的技術(shù)資料總結(jié)

隨著傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM的實(shí)現(xiàn)方式和難度會(huì)有很大差異。按傳感器來分，SLAM主要分為激光、視覺兩大類。其中，激光SLAM研究較早，理論和...

2019-05-12 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 SLAM 5324 0

未來的SLAM會(huì)是什么樣？

隨著技術(shù)工藝的進(jìn)步，摩爾定律的瓶頸似乎開始出現(xiàn)，追求單核更大功率的處理器還是比較困難的，而在SLAM中，單指令，多線程GPU提供的并行性，也非常適合實(shí)...

2018-04-09 標(biāo)簽：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)人工智能 SLAM 5273 0

SLAM的原理手持SLAM的優(yōu)缺點(diǎn)講解

手持SLAM設(shè)備最大的特點(diǎn)肯定要放到手持這個(gè)動(dòng)作上面，由于SLAM算法的優(yōu)越性，手持可以做到走到哪里測到哪里。

2022-12-27 標(biāo)簽：掃描儀 SLAM 5080 0

OpenCV新增描述子BEBLID

在前不久發(fā)布的OpenCV4.5中更新了很多新特性：從4.5版本開始，OpenCV將正式使用Apache2協(xié)議，從而避免專利算法帶來的潛在糾紛 SIF...

2021-09-22 標(biāo)簽：代碼 SLAM opencv 5057 0

視覺SLAM實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵方法有哪些詳細(xì)資料總結(jié)

本文是調(diào)研視覺SLAM中的實(shí)現(xiàn)方法的總結(jié)，包括三方面內(nèi)容：姿態(tài)計(jì)算、閉環(huán)檢測、BA優(yōu)化。

2019-05-18 標(biāo)簽：機(jī)器人算法 SLAM 4288 0

從小白的角度學(xué)習(xí)SLAM

濾波最早來自在數(shù)字信號(hào)處理里的概念，你可以理解為是一個(gè)過濾器，是對點(diǎn)云的一種預(yù)處理方法。

2018-12-27 標(biāo)簽：數(shù)字信號(hào)SLAM 4009 0

視覺SLAM是什么？視覺SLAM的工作原理視覺SLAM框架解讀

近年來，SLAM技術(shù)取得了驚人的發(fā)展，領(lǐng)先一步的激光SLAM已成熟的應(yīng)用于各大場景中，視覺SLAM雖在落地應(yīng)用上不及激光SLAM，但也是目前研究的一大熱...

2023-09-05 標(biāo)簽：傳感器攝像頭 SLAM 3814 0

SLAM領(lǐng)域中的VIO（視覺慣性里程計(jì)）

IMU測量可以提高視覺SLAM在某些復(fù)雜場景的魯棒性，在于相機(jī)快速運(yùn)動(dòng)、動(dòng)態(tài)障礙物、光線明暗變化明顯、環(huán)境中紋理缺失等導(dǎo)致圖像信息質(zhì)量較差的情況下，利用...

2023-09-07 標(biāo)簽：SLAM VIO IMU 3692 0

一文詳解SLAM關(guān)鍵技術(shù)

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同步定位與地圖構(gòu)建,一種同時(shí)實(shí)現(xiàn)設(shè)備自身定位和環(huán)境地圖構(gòu)建的技術(shù)。

2023-09-20 標(biāo)簽：傳感器攝像頭 SLAM 3518 0

常見的激光雷達(dá)SLAM算法有哪些？

激光雷達(dá)分單線和多線這兩大類，針對這兩類Lidar所使用的算法也不盡相同。首先單線雷達(dá)一般應(yīng)用在平面運(yùn)動(dòng)場景，多線雷達(dá)則可以應(yīng)用于三維運(yùn)動(dòng)場景。

2023-03-27 標(biāo)簽：算法 SLAM 激光雷達(dá) 3303 0

ORB-SLAM3整體流程詳解

與ORB-SLAM2相比，ORB-SLAM3在處理大視差和長時(shí)間未觀測到的場景時(shí)效果更好。它還提供了更準(zhǔn)確的幀間運(yùn)動(dòng)估計(jì)和更快的處理速度。

2023-06-19 標(biāo)簽：傳感器 RGB SLAM 3277 0

解讀多傳感器融合SLAM技術(shù)的發(fā)展趨勢

相較于激光雷達(dá)SLAM系統(tǒng)，視覺SLAM系統(tǒng)具有不主動(dòng)發(fā)出信號(hào)的優(yōu)點(diǎn)。此外，視覺是對環(huán)境的稠密感知，可以利用視覺特征構(gòu)建出更符合人類感知的環(huán)境地圖。

2022-12-21 標(biāo)簽：多傳感器移動(dòng)機(jī)器人 SLAM 3183 0

揭開關(guān)于機(jī)器人自主移動(dòng)的神秘面紗

其中，公式(1)為運(yùn)動(dòng)方程，表示在k時(shí)刻，機(jī)器人的pose(x(k))由k-1時(shí)刻的pose(x(k-1))和k時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)輸入(u(k))所決定，由于實(shí)...

2019-01-23 標(biāo)簽：傳感器機(jī)器人 SLAM 3061 0

適用于激光SLAM的點(diǎn)云全局特征描述子回環(huán)檢測方案

目前，SLAM算法通過估計(jì)的相鄰幀之間的位姿變換不斷疊加進(jìn)行位姿信息計(jì)算，隨著巡檢時(shí)間的增加，每次位姿估計(jì)中的偏差不斷累積形成較大的累積誤差，制約了算法...

2023-05-03 標(biāo)簽：激光 SLAM 激光雷達(dá) 2933 0

ORB-SLAM3與ORB-SLAM2相比有哪些優(yōu)勢呢？

自主導(dǎo)航是機(jī)器人基礎(chǔ)性和關(guān)鍵性技術(shù)，是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)其他更高級任務(wù)的前提。視覺 SLAM (Simultaneous Localization And Ma...

2023-01-16 標(biāo)簽：智能機(jī)器人 SLAM 激光傳感器 2881 0

三方面詳解如何為機(jī)器人構(gòu)建起一個(gè)“三維世界”

在實(shí)驗(yàn)室的時(shí)候，我的主要研究方向是為特種機(jī)器，包括微小型的無人機(jī)、功能性的機(jī)器人構(gòu)建一套以視覺感知為主的機(jī)器人視覺系統(tǒng)，而在2011年后發(fā)展起來的這一波...

2017-01-04 標(biāo)簽：SLAM 視覺技術(shù)機(jī)器人視覺系統(tǒng) 2785 0

深度解析：多傳感器融合SLAM技術(shù)全景剖析

SLAM中，先驗(yàn)值通常從一系列傳感器獲得，比如慣性測量單元（IMU）和編碼器，而觀測值則是通過GPS、相機(jī)和激光雷達(dá)等其他傳感器獲取的，后驗(yàn)值是融合了先...

2024-02-23 標(biāo)簽：傳感器編碼器 SLAM 2768 1

激光SLAM：Faster-Lio算法編譯與測試

Faster-LIO是基于FastLIO2開發(fā)的。FastLIO2是開源LIO中比較優(yōu)秀的一個(gè)，前端用了增量的kdtree（ikd-tree），后端用了...

2024-01-12 標(biāo)簽：算法仿真 SLAM 2693 0

工程實(shí)踐中VINS與ORB-SLAM的優(yōu)劣分析

ORB-SLAM是一種基于特征的單目視覺SLAM系統(tǒng)，廣泛用于實(shí)時(shí)三維地圖構(gòu)建和機(jī)器人定位。該系統(tǒng)使用ORB特征進(jìn)行高效的視覺識(shí)別和地圖重建，支持關(guān)鍵幀...

2024-04-08 標(biāo)簽：機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人 SLAM 2652 1

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加速度傳感器

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加速度傳感器是一種能夠測量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。
OBD

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OBD是英文On-Board Diagnostic的縮寫，中文翻譯為“車載診斷系統(tǒng)”。這個(gè)系統(tǒng)隨時(shí)監(jiān)控發(fā)動(dòng)機(jī)的運(yùn)行狀況和尾氣后處理系統(tǒng)的工作狀態(tài)，一旦發(fā)現(xiàn)有可能引起排放超標(biāo)的情況，會(huì)馬上發(fā)出警示。
傅里葉變換

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盡管最初傅里葉分析是作為熱過程的解析分析的工具，但是其思想方法仍然具有典型的還原論和分析主義的特征。“任意”的函數(shù)通過一定的分解，都能夠表示為正弦函數(shù)的線性組合的形式，而正弦函數(shù)在物理上是被充分研究而相對簡單的函數(shù)類，這一想法跟化學(xué)上的原子論想法何其相似！
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角度傳感器

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角度傳感器，顧名思義，是用來檢測角度的。它的身體中有一個(gè)孔，可以配合樂高的軸。當(dāng)連結(jié)到RCX上時(shí)，軸每轉(zhuǎn)過1/16圈，角度傳感器就會(huì)計(jì)數(shù)一次。
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DMD是一種整合的微機(jī)電上層結(jié)構(gòu)電路單元，利用COMS SRAM記憶晶胞所制成。DMD上層結(jié)構(gòu)的制造是從完整CMOS內(nèi)存電路開始，再透過光罩層的使用，制造出鋁金屬層和硬化光阻層交替的上層結(jié)構(gòu)
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ov7620是一款CMOS攝像頭器件，是彩色CMOS型圖像采集集成芯片，提供高性能的單一小體積封裝，該器件分辨率可以達(dá)到640X480，傳輸速率可以達(dá)到30幀。
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HCS12X系列單片機(jī)簡介 Freescale 公司的16位單片機(jī)主要分為HC12 、HCS12、HCS12X三個(gè)系列。HC12核心是16位高速CPU12核，總線速度8MHZ；HCS12系列單片機(jī)以速度更快的CPU12內(nèi)核為核心，簡稱S12系列，典型的S12總線速度可以達(dá)到25MHZ。
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干擾器有多種類型，如GPS干擾器是適用于長途客車司機(jī)以及一些不想被GPS信號(hào)追蹤到的人群的一個(gè)機(jī)器，手機(jī)信號(hào)干擾器主要針對各類考場、學(xué)校、加油站、教堂、法庭、圖書館、會(huì)議中心（室）、影劇院、醫(yī)院、政府、金融、監(jiān)獄、公安、軍事重地等禁止使用手機(jī)的場所。
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采用彈性敏感元件制成懸臂式位移器，與采用彈性敏感元件制成的儲(chǔ)能彈簧來驅(qū)動(dòng)電觸點(diǎn)，完成從重力變化到電信號(hào)的轉(zhuǎn)換，廣泛應(yīng)用在中高端智能手機(jī)和平板電腦內(nèi)。
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無刷直流電機(jī)由電動(dòng)機(jī)主體和驅(qū)動(dòng)器組成，是一種典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品。無刷電機(jī)是指無電刷和換向器（或集電環(huán)）的電機(jī)，又稱無換向器電機(jī)。早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。
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聲紋識(shí)別，生物識(shí)別技術(shù)的一種，也稱為說話人識(shí)別，包括說話人辨認(rèn)和說話人確認(rèn)。聲紋識(shí)別就是把聲信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，再用計(jì)算機(jī)進(jìn)行識(shí)別。不同的任務(wù)和應(yīng)用會(huì)使用不同的聲紋識(shí)別技術(shù)，如縮小刑偵范圍時(shí)可能需要辨認(rèn)技術(shù)，而銀行交易時(shí)則需要確認(rèn)技術(shù)。
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凡是電流方向不隨時(shí)間變化的電流稱為直流電壓。電流值可以全為正值，也可以全為負(fù)值。在直流電流中又可分為兩種：穩(wěn)恒直流和脈動(dòng)直流。直流輸電技術(shù)已經(jīng)由簡單的端對端工程朝著大規(guī)模多端輸電的方向發(fā)展，這些工程將是未來直流電網(wǎng)的組成部分，將相同電壓等級的直流工程連接成網(wǎng)遠(yuǎn)比不同電壓等級下的獨(dú)立工程更經(jīng)濟(jì)、便捷。
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buck是降壓型電路，boost是升壓型電路，可以分開單獨(dú)使用，buck-boost電路就是把2種電路合在一起，可升可降。buck-boost拓?fù)潆娐房梢詫?shí)現(xiàn)升降壓功能，常見的buck-boost電路有兩種，第一種是輸入與輸出電壓極性相反，只需采用一個(gè)開關(guān)管和二極管。另外一種是采用兩個(gè)開關(guān)管和兩個(gè)二極管，可實(shí)現(xiàn)同極性電壓升降壓功能。
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所謂識(shí)別技術(shù)，也稱為自動(dòng)識(shí)別技術(shù)，通過被識(shí)別物體與識(shí)別裝置之間的交互自動(dòng)獲取被識(shí)別物體的相關(guān)信息，并提供給計(jì)算機(jī)系統(tǒng)供進(jìn)一步處理。
電磁繼電器

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電磁繼電器是一種電子控制器件，它具有控制系統(tǒng)（又稱輸入回路）和被控制系統(tǒng)（又稱輸出回路），通常應(yīng)用于自動(dòng)控制電路中，它實(shí)際上是用較小的電流、較低的電壓去控制較大電流、較高的電壓的一種“自動(dòng)開關(guān)”。故在電路中起著自動(dòng)調(diào)節(jié)、安全保護(hù)、轉(zhuǎn)換電路等作用。
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VCM

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