機(jī)械手的結(jié)構(gòu)足足花了我半個月的時間，其主要材料采用鋁合金，因為鋁合金的材質(zhì)很輕，且質(zhì)量較硬。所以做機(jī)械手是最合適的，上面的每一個結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)都由手工打磨而成。花費了不少時間和精力，畢竟要在圖紙上設(shè)計機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和相關(guān)參數(shù)。而機(jī)械手的動力也采用減速電機(jī)來做，而不用舵機(jī)。舵機(jī)打算在改進(jìn)后設(shè)計。這只機(jī)械手有3個垂直水平關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和一個夾手。里面都設(shè)計了一個方向接觸式傳感器，可控制機(jī)械手的伸縮角度。攝像頭云臺也采用減速電機(jī)設(shè)計，外鋁合金構(gòu)架。

　　

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　　上面搭載的攝像頭為480線的模擬豆干。再經(jīng)過齒輪的減速可以將攝像頭轉(zhuǎn)動速度降低。提高圖像穩(wěn)定性。無線網(wǎng)卡為了防干擾再外面加了個鐵罩。外面引了一個外置天線，一般無線傳輸距離室內(nèi)100米左右。

　　

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　　控制顯示采用的是12864液晶模塊，這種模塊使用很是方便，也效果也好，亮度，灰度可調(diào)，可顯示16*16的字體，也可以顯示黑白圖片。不帶字庫。

　　

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　　接下來也是最重要的電路部分了，由于我把它們裝在了一起，拆下來很麻煩，所以就整體拍了，電路板最下面一層是我自己做的電路板，采用雙層覆銅板，用激光打印機(jī)進(jìn)行熱轉(zhuǎn)印腐蝕出來的，主要的單片機(jī)采用AT89S52這種常用且低廉的單片機(jī)。8K容量。雖然如果搞全自動智能控制可能空間不夠，但簡單的也足以，再改進(jìn)型中將會使用STM32，大大加強(qiáng)功能。次電路板包含IO口的擴(kuò)展，電源部分，16雙路電機(jī)驅(qū)動部分，可以控制16個電機(jī)。串口輸入輸出接口，12864液晶功能。485電路，外部315遙控器電路。外部16路傳感器輸入端，可以檢測16個傳感器，紅外，超聲波等。外加3路獨立的控制I0。可以控制探照燈的開和關(guān)。等等其他。上面兩塊為網(wǎng)絡(luò)模塊，通過此模塊與無線網(wǎng)卡的鏈接與無線路由器鏈接，無線路由器再鏈接到筆記本電腦上，實現(xiàn)筆記本遠(yuǎn)程端控制機(jī)器人功能，電腦發(fā)送的指令經(jīng)過電腦的無線網(wǎng)卡發(fā)給路由器，再由路由器發(fā)給機(jī)器人的無線網(wǎng)卡接收，網(wǎng)卡接收后有網(wǎng)絡(luò)模塊解碼成232串口信號，在通過芯片轉(zhuǎn)485給控制模塊，控制模塊將485通過電平轉(zhuǎn)換芯片變成232給單片機(jī)，通過單片機(jī)解碼成相應(yīng)的控制指令。而機(jī)器人的視頻信號通過無線網(wǎng)絡(luò)模塊傳給路由再給電腦的遠(yuǎn)程視頻控制軟件接收。當(dāng)把遠(yuǎn)程視頻客戶端中的對講打開后可以監(jiān)聽機(jī)器人通過麥克風(fēng)捕捉到的音頻信號，實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)聽功能。

　　

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　　機(jī)器人的電力系統(tǒng)采用兩個16.5V，3A的鋰電池供電，續(xù)航能力高達(dá)7個小時，連續(xù)航7小時，當(dāng)你不控制的時候可以通過客戶端控制進(jìn)入省電模式，關(guān)閉相關(guān)功能，比如攝像頭，探照燈等。當(dāng)沒電的時候可以通過尋跡功能自動行駛到充電的地方自動充電。

　　12864液晶顯示模塊會顯示機(jī)器人相關(guān)的信息，包括電池監(jiān)控，機(jī)械手狀況，前方是否有障礙等等。

　　

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　　擴(kuò)展可以在電路板上面加裝太陽能電池，以增強(qiáng)機(jī)器人的續(xù)航能力。

　　如果將機(jī)器人接入外網(wǎng)，也就是廣域網(wǎng)訪問局域網(wǎng)的話，可以實現(xiàn)在任何一個有網(wǎng)絡(luò)的地方來控制機(jī)器人，很是方便。

　　此機(jī)器人完全可以用在很多方面

　　比如排爆，消防，揀危險物品，通道檢查，家庭監(jiān)視，等等甚至登月。

　　好了，廢話不說，大家看圖片吧，由于是快做完了才拍照，有些制作過程中的情節(jié)未能上圖，接下來還會有所改進(jìn)，感謝大家的支持和期待。

　　

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　　由于最近工作繁忙，導(dǎo)致四輪驅(qū)動機(jī)器人的改造工作緩慢。