一、 RobotStudio創建機器人系統和工作站

RobotStudio 采用6.08.01版本

（1）導入機器人模型

ABB模型庫導入機器人模型IRB5700。會彈出選擇框，選擇機器人的版本，選擇一個，點擊確定即可。操作完成，則RobotStudio的圖形區域會出現機器人模型。

（2）創建機器人系統

選擇基本—機器人系統—從布局，彈出從布局創建系統的對話框。

（3）機器人系統的配置

話不多說，直接給大家看機器人系統的配置。主要注意紅色框中的內容。

以上便是機器人系統的設置。

二、導入庫文件

基本--導入模型庫--瀏覽庫文件

選中兩個庫文件，選擇打開。

兩個庫文件，一個是DIO數字量通訊文件，另一個是GIO組變量通訊文件。在此要提一下，這個庫文件是封裝的TCP/IP通訊協議。后邊要著重用到。

三、博圖項目的建立

1、我添加的PLC是1500系列。因為使用PLCSIM Adv的時候仿真1500系列比較方便。

添加子網，設定PLC的IP地址192.168.0.2

2、創建虛擬PLC

打開PLCSIM Adv軟件，創建一個PLC項目。IP和博圖中一致192.168.0.2子網是255.255.255.0切記要選擇OnlineAccess方式，具體原因看紅框內。也就是前邊提到ABB的兩個庫文件是通過TCP/IP協議實現通訊。

3、創建PLC變量表

以下是我此項目用到的變量。

四、創建PLC中的變量

1、?創建DeviceNet Device

控制器—配置—I/O System ，右鍵單擊DeviceNet Device ，選擇新建DeviceNet Device。

使用來自模板的值：DSQC 652 24VDC I/O Device

其余直接使用默認值就行，點擊確定

彈出對話框，“提示控制器重啟后更改才會生效”，點擊確定，然后在控制器—重啟—重啟動（熱啟動），等待系統重啟完成。

2、創建變量

控制器—配置—I/O System，右鍵選擇Signal ,選擇新建Signal ,彈出對話框.

按照上圖中的選項，將各機器人系統的輸入輸出變量進行添加，創建了數字輸信號di0Start信號，該信號是Bool型的值，Meeping偏移值輸入和輸出都是從0開始，依次增加1。

彈出對話框提示“控制器重啟后更改才會生效”，我是等所有信號添加完成后才進行的重啟。

3、仿真通訊的連接

基本--右鍵“Snap7”文件--屬性。打開如下窗口

設定PLC的IP地址192.168.0.1.機架號，數字量輸入輸出的數量和對應的PLC中的地址。然后窗口最下方的Connection。就能實現連接。

五、機器人IO和仿真信號的連接

選擇仿真--工作站邏輯--設計。將仿真器的信號和各個機器人的IO信號進行對應連接。仿真器信號和各Smart組件之間進行信號關聯。

審核編輯：劉清