本系統中電機及pwm功率放大電路是最大的電磁干擾源。首先，合理安排各電路板在艙內的位置和間距，功率放大電路板盡量遠離其它電路。其次，采用dc/dc模塊為功放和電機電路設計了單獨的電源和地系統。避免它們產生的干擾通過電源線和地線直接耦合到敏感設備中去。另外，通過光耦在信號處理電路和平臺控制電路、平臺控制電路和功率放大電路之間進行信號傳輸，以阻斷不同電路間的電氣聯系，隔離噪聲和干擾。功率放大電路和其它電路信號的走線分別布置在艙體上不同的布線槽中，特別是功放輸出信號和模擬視頻信號、臺體運動傳感器輸出信號一定要分開布線，以減小它們之間的電磁耦合。即使如此，在艙體和臺體的連接部分，各走線必然還是要匯聚到一起，因此有必要對各信號線進行電磁屏蔽處理。在這套系統里，我們在各信號線外面都加上了金屬絲網屏蔽套，并對屏蔽層進行單端接地。最后，在電機的輸入線上串接共模扼流圈，并采取雙絞走線的形式，以減弱電機的電磁干擾。

　　在電路板上，不同類別的信號盡量采用不同的連接器，尤其是弱信號線不能與強信號線和電源線共用同一連接器。當不同類信號共用同一連接器時，要有足夠多的接地插針來隔離不同類別的信號。為保證屏蔽的連續性，不同類別信號線的屏蔽層應分別接到不同的插針上[2]。

　　(3)減小敏感設備的敏感性

　　本系統的敏感設備主要有圖像處理電路和傳感器信號處理電路，對這些電路采取了以下措施以減小電路對電磁干擾的敏感性：選擇低噪聲放大器件和低噪聲阻容元件;在滿足系統要求的情況下盡量降低系統的帶寬;選用低噪聲電源并采取電源濾波、紋波抑制等措施;合理設計接地和電路布線;采取隔離電源、光耦等隔離去耦技術[2];小信號采用雙絞線差分傳輸或同軸電纜單端傳輸方式。

　　采取以上措施后，系統的電磁兼容性得到了大幅提高，功率放大器輸出pwm波形的品質得到明顯改善，毛刺噪聲消失;圖像閃白問題和跟蹤不穩定問題也得到了很好解決，系統即使在最大跟蹤速度下仍能穩定跟蹤并輸出高質量的目標圖像。

　　5 結束語

　　在高精度伺服控制系統中，只有綜合運用電磁兼容理論中的接地、濾波和屏蔽等多種技術手段，才能確保集成度日益提高的電子系統在復雜的電磁環境中正常運行并具有良好的性能。