執行完整測試項目　機器人實現更安全老人照護

　　圖3為該系統的動作流程圖，以微控制器（MCU）做為核心控制（圖4），進行數值運算與即時反應，利用微控制器的高運算處理速度來即時完成所有數值接收與指令，讓機器人不會因延遲而導致行動不順暢。

　　圖4 微控制器動作方塊圖

　　主系統芯片還須與其他硬件結構說明，以主系統芯片出發，達到所有模組相互結合的應用，進而完成智能型照護機器人的設計與實現。在實作過程中須進行仔細調整與測試的項目，包括直流馬達驅動控制、超音波定位角度追蹤、Kinect指令動作方向和機器人追隨安全距離。

　　．直流馬達驅動控制

　　為讓本系統達到行動照護，所以直流馬達是必定需要的，并使用馬達驅動器，控制起來只須調整脈衝寬度調變（PWM），以及馬達的正反轉、時間差和轉動速度等參數，就能讓照護機器人行動起來更加順暢（圖5）。

　　圖5 直流馬達測試及建置

　　利用測試方法讓馬達得以進行正反轉動作，再將完成的馬達驅動置于該作品底座，裡頭包含自行設計的電路板、配置電源及最重要的馬達驅動器等。

　　．超音波定位角度追蹤

　　為能讓機器人能自動追蹤人體，自行簡易設計出應用叁個超音波判斷距離與方向，再與伺服器馬達結合而形成的角度追蹤，透過偵測叁種方向，馬達就能精準追隨并停止。

　　．Kinect指令動作方向

　　該系統結合Kinect進行骨架與動作偵測，手勢動作則應用于開啟臉書動態服務于網路視頻功能，為方便開啟功能，進而測試手勢不同方向與動作。

　　．機器人追隨安全距離

　　為能讓跟隨老人并維持距離追蹤，以及Kinect角度偵判範圍，測試不同距離來決定能最精準且偵測到數值的車身與老人間距，分別測試50cm、80cm、100cm叁種不同距離。

　　圖6為該系統的正面擺設，其中包含筆記型電腦的放置，用來觀看視頻及骨架偵測觀察畫面。Kinect置于上方處，方便擷取整個骨架，并結合超音波進行人體追蹤，置放叁顆以擴大測量範圍。

　　圖6 照護系統正面硬件裝置配置

　　藉由跟隨功能達到即時監控，讓老人在家中能降低危險發生，并利用本身置物柜以放取老人日常生活用品，達到即時拿取的便利性，以最人性化且智能的方式照顧好老人，未來也將會增加更多功能，來讓服務更加完善。