xc2004四軸運動控制芯片數(shù)據(jù)手冊分享：

概述

串口通訊，僅需使用少量指令便可完成復(fù)雜工作。

單芯片四軸輸出，多個芯片通過組網(wǎng)可控制達120軸。

支持四軸，三軸，二軸，一軸直線插補，二軸圓弧插補，螺旋插補，

橢圓插補。脈沖輸出使用脈沖+方向方式。

擁有512條運動指令緩存空間，支持連續(xù)插補，支持速度前瞻。

支持電子手輪和電子凸輪功能。

LQFP64封裝，引腳輸入輸出3.3V，可兼容5V。

性能參數(shù)

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引腳排列

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串口控制

串口通訊速率為115200bps,數(shù)據(jù)位為8位，停止位1位，無校驗。

模塊通過Y0引腳和Y1引腳的電平輸出來指示收到的指令校驗情況，同時串口也返回數(shù)據(jù)指令校驗情況。

獲取各軸邏輯位置和狀態(tài)可通過INFO引腳由高到低的變化來使串口輸出，也可由《獲取各軸邏輯位置和狀態(tài)》指令來控制輸出。

除去《獲取各軸邏輯位置和狀態(tài)》指令，其它指令返回數(shù)據(jù)格式：

?

參數(shù)解釋：

參數(shù)??? 0xffff:表示接收數(shù)據(jù)校驗有誤??? 0x0000:表示數(shù)據(jù)校驗正確

串口通訊指令

◆設(shè)置軸速度

發(fā)送：

?

部分參數(shù)解釋：

軸號（1，2，3，4）

加減速??? 加減速為：值（1-2000000）（Hz/s2）

運行速度? 運行頻率為：值（1-500000）（Hz）

要點：由于共用一個插補核心，軸號設(shè)為任意值都為所有軸速度，如需改變當(dāng)前運動指令里的速度需在當(dāng)前指令前重設(shè)速度。加速度最大可設(shè)為運行速度4倍。

◆ 設(shè)置軸邏輯位置

發(fā)送：

?

部分參數(shù)解釋：

軸號（1，2，3，4）?? 1-4：1-4軸

位置?????? 軸邏輯位置，范圍（-268435455~+268435455）

◆軸停止

發(fā)送：

?

部分參數(shù)解釋：

軸號（6）?? ????? ??6：插補核心所有軸停止。

模式（0，1） ???????0：急停并清空后面緩存的指令? 1：減速停不清后面緩存的指令

要點：所有軸共用一個插補核心，虛擬軸號為6。減速停止會使軸邏輯位置不準(zhǔn)確，后面需重設(shè)軸邏輯位置。

◆獲取各軸邏輯位置和狀態(tài)

發(fā)送：

?

返回：

?

部分參數(shù)解釋：

各軸狀態(tài)值（轉(zhuǎn)為8位二進制數(shù)）

第5位為插補核心各軸狀態(tài)??? ?0：停止中? 1：運行中

緩存數(shù)量（0-512）?? 還未運行的緩存指令數(shù)

各軸坐標(biāo)??????? 范圍（-268435455~+268435455）

要點：軸運行狀態(tài)只是軸的瞬時狀態(tài)，不能用來指示圓弧指令是否完成。可通過讀取緩存數(shù)量來判斷緩存區(qū)指令是否完成。一條圓弧指令會動態(tài)占用最多160條緩存空間。

◆ 設(shè)置特殊功能

發(fā)送：

?

部分參數(shù)解釋：

當(dāng)功能寫入0xfc，緩存內(nèi)運動指令暫停。

當(dāng)功能寫入0xfd，取消緩存內(nèi)運動指令暫停。

以下指令會自動進入緩存區(qū)并排隊執(zhí)行

◆ 四軸直線插補

發(fā)送：

?

部分參數(shù)解釋：

X軸號（1，2，3，4）

Y軸號（1，2，3，4）

Z軸號（1，2，3，4）

E軸號（1，2，3，4）

X脈沖（-268435455~+268435455）

Y脈沖（-268435455~+268435455）

Z脈沖（-268435455~+268435455）

E脈沖（-268435455~+268435455）

運動方式（0，1）?? 0：絕對位移? 1：相對位移?

要點：當(dāng)只需要少于四軸做插補時，不用的軸號和脈沖數(shù)寫0。

◆ 等待延時

發(fā)送：

?

部分參數(shù)解釋：

延時量（1-10000）MS

要點：等待延時是指等待所設(shè)延時量后才執(zhí)行后面的指令。

◆寫輸出口狀態(tài)

發(fā)送：

?

部分參數(shù)解釋：

輸出端口號?? （2-6）??? Y2-Y6

輸出狀態(tài)???? （0,1）?? ?0：輸出低電平?? 1：輸出高電平

◆回原點

?

部分參數(shù)解釋：

軸號（1，2，3，4）

進入原點速度? 運行頻率為：值（1-400000）（Hz）

離開原點速度? 運行頻率為：值（1-400000）（Hz）

要點：回原點指令會自動生成一段負脈沖和一段正脈沖。以進入原點速度輸出負脈沖時，左限位原點開關(guān)生效時自動減速停；隨后以離開原點速度輸出正脈沖，離開原點限位開關(guān)時自動急速停止，急停后可作為原點。回原點指令不宜和其它運動指令混合在一起放入緩存里，回原點過程應(yīng)單獨存在。

◆ 二軸圓弧插補

發(fā)送：

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部分參數(shù)解釋：

X軸號（1，2，3）

Y軸號（1，2，3）

終點坐標(biāo)? ???????圓弧插補的終點位置,范圍（-268435455~+268435455）

圓心坐標(biāo) ????????圓弧插補的圓心點位置，范圍（-268435455~+268435455）

運動方式1 ???????0：逆時針插補?? 1：順時針插補?? 2：三點定圓弧

運動方式2?? ?????0：絕對位移? 1：相對位移?

要點：圓弧各坐標(biāo)必須能構(gòu)成正常的圓弧。圓弧插補指令會根據(jù)圓弧參數(shù)動態(tài)占用緩存空間。當(dāng)運動方式1設(shè)為2時，為三點定圓弧模式，圓心坐標(biāo)參數(shù)設(shè)為圓弧的中間點坐標(biāo)。

◆ 二軸橢圓弧插補

發(fā)送：

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部分參數(shù)解釋：

X軸號（1，2，3）

Y軸號（1，2，3）

終點坐標(biāo)? ???????圓弧插補的終點位置,范圍（-268435455~+268435455）

圓心坐標(biāo) ????????圓弧插補的圓心點位置，范圍（-268435455~+268435455）

運動方式1 ???????0：逆時針插補?? 1：順時針插補??

運動方式2?? ?????0：絕對位移? 1：相對位移?

要點：圓弧各坐標(biāo)必須能構(gòu)成正常的圓弧。圓弧插補指令會根據(jù)圓弧參數(shù)動態(tài)占用緩存空間。

以下指令為電子凸輪專用指令

◆ 設(shè)置電子凸輪表

發(fā)送：

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部分參數(shù)解釋：

數(shù)據(jù)段編號：(0-4999)

編碼器脈沖數(shù)：（0 ~+268435455）

軸脈沖數(shù)：（-268435455~+268435455）

要點：脈沖數(shù)為相對坐標(biāo)值。

◆ 運行電子凸輪表

發(fā)送：

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部分參數(shù)解釋：

功能：

0?????? ???停止運行

1?????? ???開始單次運行

2?????? ???開始循環(huán)運行

從軸軸號：（1,2,3,4）

數(shù)據(jù)段編號：(0-4999)

要點：停止電子凸輪運行后其它運動功能才能正常工作。