電動叉車控制器電路圖（一）

1）電路原理

電路原理圖見圖2所示，該控制器由穩壓電源電路、PWM產生電路、電機驅動電路、蓄電池放電指示電路、電機過流及蓄電池過放電保護電路等組成。

穩壓電源由V3（TL431），Q3等元件組成，從36V蓄電池經過串聯穩壓后得到12V電壓，給控制電路供電，調節VR6可校準12V電源。

PWM電路以脈寬調制器TL494為核心組成。R3、C4與內部電路產生振蕩，頻率大約為12kHz。

H是高變低型霍爾速度控制轉把，由松開到旋緊時，其輸出端可得到4V—1V的電壓。該電壓加到TL494的②腳，與①腳電壓進行比較，在⑧腳得到調寬脈沖。②腳電壓越低，⑧腳輸出的調寬脈沖的低電平部分越寬，電機轉速越高，電位器VR2用于零速調節，調節VR2使轉把松開時電機停轉再過一點。

電機驅動電路由Q1、Q2、Q4等元件組成。電機MOTOR為永磁直流有刷電機。TL494的⑧腳輸出的調寬脈沖，經Q1反相放大驅動VDMOS管Q2。TL494的⑧腳輸出的調寬脈沖低電平部分越寬，則Q2導通時間越長，電機轉速越高。D1是電機續流二極管，防止Q2擊穿。TL494的⑧腳輸出低電平時，Q1、D2導通，Q4截止，Q2導通；TL494的⑧腳輸出高電平時，Q1、D2截止，Q4導通，迅速將Q2柵極電荷泄放，加速Q2的截止過程，對降低Q2溫度有十分重要的作用。

蓄電池放電指示電路由LM324組成四個比較器，12V由R24、VR1、VR4、VR3、VR5、R21分壓形成四個不同基準電壓分別加到四個比較器的反相端。蓄電池電壓經R23和R22分壓加到每個比較器的同相端，該電壓和蓄電池電壓成比例。VA=VB*R22/（R22R23）。當蓄電池電壓不低于38V時，LED1、LED2、LED3均點亮；當電池電壓低于38V時，LED3熄滅；當電池電壓低于35V時，LED2熄滅；當電池電壓低于33V時，LED1熄滅，此時應給電池充電。調節VR1、VR4、VR3可分別設定LED3、LED2、LED1熄滅時的電壓。LED4用作電源指示，LED5用作欠壓切斷控制器輸出指示。

蓄電池過放電保護當蓄電池放電到31.5V時.LM324的①腳輸出低電平，三極管Q5導通，約5V電壓加到TL494的死區控制端④腳。該腳電位≥3.5V，就會迫使TL494內部調寬脈沖輸出管截止，從而使三極管Q1、Q2截止，電機停止運轉，蓄電池放電停止，進入電池保護狀態。此時LED5點亮，指示出該狀態。VR5用于設定電池保護點電壓。

電機過流保護R30為電機電流取樣電阻，當過流時，取樣電壓經R14加到TL494的⑩腳。當⑩腳電位高于⑩腳電位時，TL494內部運放2輸出高電平，迫使TL494內部調寬脈沖輸出管截止，從而使Q1、Q2截止，電機停止運轉，從而保護了電機。

制動保護當剎車制動時，KEY2接通.5V電壓加到TL494的死區控制端④腳，迫使TL494內部調寬脈沖輸出管截止，從而使Q1、Q2截止，電機停止運轉，實施制動保護。

2）調試

調速電路零速調試：速度轉把完全松開。調節VR2使電機停轉并再調過一點以保證可靠置零速。制動調試：轉動速度轉把，電機旋轉。此時閉合制動開關KEY2，Q2柵極應立即變為低電平0V。過流保護調試：轉動速度轉把，Q2柵極為高電平12V。此時在源極對地之間加上0.8V左右的電壓，柵極應很快變為低電平。

蓄電池放電指示電路用可調電源代替蓄電池。電壓為38V時，調節VR1，使LED3剛好熄滅；電壓為35V時，調節VR2，使LED2剛好熄滅；電壓為33V時，調節VR3，使LED1剛好熄滅；電壓為31V時，調節VR5，使LED5剛好點亮，此時TL494的④腳應為高電平5V左右，進入電池欠壓保護狀態。通過上述設置，僅LED1點亮時，電壓為33V-34V，應及時給蓄電池充電，不過LED1熄滅至LED5點亮這段時間，蓄電池還可維持運行，但LED5點亮時，進入欠壓保護狀態。此時應注意，過一會兒電池電壓因電機停轉而回升，保護解除，又恢復工作。如此反復保護-工作-保護的結果會損壞電池和控制器，故應避免出現這種狀況。

電動叉車控制器電路圖（二）

使用LM324、LM393和LM339制作的有刷控制器可靠性是很高的，就是器件數量多些。該控制器僅用一片LM339制作有刷控制器部分。用另一塊LM339制成電量顯示部分。顯示部分見圖3，電路原理見圖4所示。

光電速度轉把改為霍爾速度轉把關鍵有兩點：一是加裝5V穩壓電源；二是根據原速度信號輸出點信號變化規律，選用相應信號變化的霍爾調速轉把。

該有刷控制器以PWM電路為核心，前面有三角波發生器、電瓶欠壓檢測、電機過電流檢測；后面有驅動、功率開關等。每部分都是獨立的。檢查調試都比較方便。三角波發生器由IC2A、R17、C5、D2、R9、R10等組成施密特振蕩器，在C5上產生三角波。脈寬調制器是IC2B，它的輸入之一⑥腳，為來自C5上的三角波，輸入之二⑦腳，是來自速度轉把（J1）①腳的速度信號。從IC2B①腳輸出調寬脈沖，送互補推挽放大器。互補推挽驅動由T3、T4組成，脈沖高電平到來，上管NPN管T4導通，12V加到功率管T1、T2的柵極，T1、T2導通；脈沖低電平到來，上管NPN管T4截止。下管PNP管T2導通，將T1、T2柵極的電荷迅速放掉，T1、T2截止。電池欠壓保護由IC2C組成電壓比較器，當電瓶電壓低于31.5V時，它的⒁腳變為低電位，相當于R13輸入一端接地，將轉把速度信號降到接近零伏。使IC2B①腳呈低電平，T4截止、T3導通；T1、T2截止。過電流保護由IC2D組成電壓比較器，當過電流時。R4右端電位變低。通過R5加到IC2D⑾腳，比較器翻轉⒀腳變為低電位，同樣相當于R13輸入一端接地。將轉把速度信號降到接近零伏，使T1、T2截止。

電動叉車控制器電路圖（三）

該型電動叉車采用的是控制器廠商推薦的控制電路，如圖1所示。當電源開關S2接通后，逆變器邏輯電源KS1得電。逆變器通過白檢后，主接觸器KM1線圈兩端產生壓差，主接觸器KM1觸點閉合，蓄電池通過功率電阻K向逆變器電容C充電，并且檢測逆變器電容C是否在規定的時間內充足了電。如果在規定時間完成向逆變器電容C充電，叉車控制系統功率單元接通蓄電池電源，可操縱電動叉車正常工作。為滿足電動叉車燈光、聲光警示及各種功能傳感器的需求，同時保證蓄電池組均衡充放電，控制系統多采用大功率DC-DC直流電源轉換器為用電器提供12V或24V電源。

電動叉車控制器電路圖（四）

這款控制器是石家莊地區貨運三輪主流控制器之一。電路原理方框圖及接線圖見圖8所示。該電路的特點是：

（1）頻率低，約150Hz，因而續流二極管采用了普通整流橋；

（2）沒有欠壓和過流保護；

（3）采用了簡單的門電路作三角波發生器；

（4）采用5只大功率VDMOS并聯，并且采用了簡單均衡電路；

（5）速度轉把是自制的光電速度把。

該控制器有36V、48V、60V多種規格，主要區別在功率管部分，電路見圖9。如此簡明的控制器，主要損壞元件就是功率管。損壞的原因主要是串激電機碳刷接觸不良，高壓擊穿功率管；還有堵轉造成的過流和過熱。

電動叉車控制器電路圖（五）

圖11是以89C2051為核心的控制器電路圖。由于89C2051屬低端產品，內部沒有PWM和A/D轉換，它借助了三個模擬比較器完成相應工作。IC8B作為電池欠壓檢測器，欠壓時，給單片機（13）腳一個低電平；IC8D做過流檢測器，過流時，給單片機⑦腳一個低電平；借助普通I/O口（11）腳輸出，通過積分電路和轉把模擬速度信號在IC8A進行比較后。輸入單片機（12）腳，用軟件完成PWM控制，然后分三相六路輸出到三個專用驅動芯片IR2103。由IR2103驅動每相的上、下VDMOS管。

單片機通過內部軟件完成任務，不同產品的軟件差異很大，寫入程序時一般都進行了加密。市場上銷售的單片機是空白的，內部程序需用專用設備進行燒寫。因此，采用單片機的各種控制器，普通售后服務作維修只是更換外圍元件，單片機本身損壞，更換工作要依靠原生產廠商進行，或供應寫有程序的單片機。單片機就是單片微型計算機，它的加入可以很容易地增加一些所謂智能功能，例如巡航功能。巡航功能就是通過按一下巡航功能按鈕，電動自行車就以剛才的速度繼續前進，松開霍爾速度轉把也不受影響。