3 、電路制作部分：

　　下圖是我從網上買的光電傳感器及其基于LM339N的電壓比較器比較器

　　但是用買來的光電傳感器各種測試不理想，而且還得用導線跟Arduino連接，所以我就有了自己DIY的年頭，我專門花一周時間學習了Altium designer 9，所以參考別人的光電傳感器電壓比較強模塊我畫了原理圖也大致用PCB規劃了一下走線，然后用萬能板焊接，這個過程之后還是相當有成就感的。

? ? ? ?光電傳感器模塊
? ? ? ? Header2方便接跳線帽，可以選擇是加電就返回信號，還是對發光二極管控制才返回信號，我用的加電就返回信號。

　　下圖是模塊的走線規劃。

　　光電傳感器由發射二極管和接收管組成，A、K是紅外發射二極管的正負極，C、E是接收管的正負極。如圖：

? ? ? ? ??只要A極接高電平、K極接低電平，紅外發射管就能發出紅外線。可以在傳感器加上外圍電路來檢測接收管的信號，進而確定是否接受到反射回來的紅外線，如上圖圖右下方的器件工作示意圖。

　　所謂電壓比較的原理就是給任一輸入端一個參考電壓（通過轉動電位器來改變參考電壓的值），我的原理圖中給IN-輸入參考電壓，當IN+的電壓高于IN-時，OUT為低電平，反之亦然，IN+僅需與IN-相差mV就能在OUT端得到比較結果。

　　在做Arduino擴展板的時候一定要對各端口的使用有個大致的規劃，其實我覺得Arduino核心板的設計是不太理想的，見下圖：

　　大家都知道，萬能板相鄰兩孔的間距是標準的100mil也就是2.54mm，圖中b= 5.08mm，圖中2.54《a《5.08，這就很尷尬，導致我之前焊的萬能板如果要同時用0-7和8-13口的時候，板子需要很費勁的插上去，并且插上去萬能板就彎曲了，如下圖：

　　所以我為了避免那樣的情況再次發生，我板子里的端口只用了0-7和A0-A5（A口也可以做數字輸入輸出，端口為14-19），還有VIN-RESET。

　　電壓比較器原理圖

　　注：擴展板上加一個復位開關是非常方便調試的。

　　原理圖和PCB文件點這里打包下載

　　下圖是用萬能板焊好的電路，這個電路焊完非常有成就感，對于萬能板來說應該密度還挺高的。 怎么樣，本人的焊接技術還行吧！

　　考慮到給舵機供電的原因，我決定給每個舵機獨立用7805供電，還好L7805CV的電流最大有1A，完全能滿足舵機的需求，這個板我稱作基礎動力電源擴展板，預留了超聲波接口和一個多余的舵機口，所以這個板用來實現超聲波壁障也是沒問題的。

　　都焊過前面那個板子了，焊這個板子當然是小菜一碟了。

　　插上調試，我的兩個用萬能板焊的板子沒有任何問題，在佩服自己的同時也再次自信一下吧！

　　將電路裝到小車上，開始調試……